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龍圖騰網(wǎng)恭喜南京工業(yè)大學(xué)申請的專利一種道路巡檢目標(biāo)公路里程樁號(hào)定位方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN115798206B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-01發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號(hào)為：202211417148.6，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G08G1/01；該發(fā)明授權(quán)一種道路巡檢目標(biāo)公路里程樁號(hào)定位方法是由羅文婷;李林;黃澤楷;李可盈;王淳;馬柯;劉彥超;吳鎮(zhèn)濤設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-11-12向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種道路巡檢目標(biāo)公路里程樁號(hào)定位方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及一種道路巡檢目標(biāo)公路里程樁號(hào)定位方法，通過自主開發(fā)的道路巡檢系統(tǒng)（RIS）進(jìn)行數(shù)據(jù)收集；應(yīng)用YOLOv5和PaddleOCR檢測里程樁并提取其文本信息；采用半全局塊匹配（SGBM）和改進(jìn)U?V視差算法生成景深圖；根據(jù)自動(dòng)識(shí)別里程樁、里程樁文字信息、雙目景深圖像、里程樁與采集點(diǎn)距離計(jì)算巡檢數(shù)據(jù)采集點(diǎn)初步里程樁號(hào)定位信息。補(bǔ)充校正后，輸出巡檢數(shù)據(jù)采集點(diǎn)軌跡的精準(zhǔn)里程定位信息。該方法將雙目立體視覺、衛(wèi)星定位技術(shù)、目標(biāo)檢測算法和文字識(shí)別算法集成到道路里程定位中；可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化智能化的巡檢目標(biāo)里程號(hào)定位。

本發(fā)明授權(quán)一種道路巡檢目標(biāo)公路里程樁號(hào)定位方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種道路巡檢目標(biāo)公路里程樁號(hào)定位方法，其特征在于：包括以下步驟：步驟S1：道路檢測系統(tǒng)RIS的硬件組成，包括雙目立體相機(jī)、GNSS接收器、慣性測量單元IMU和設(shè)備主機(jī)；步驟S2：里程樁的檢測和光學(xué)字符識(shí)別，YOLOv5適用于檢測和分類里程樁，PaddleOCR用于提取里程樁上的文本信息；步驟S3：實(shí)際場景下的景深圖生成，半全局塊匹配SGBM用于雙目立體匹配，U-V視差算法用于計(jì)算圖像中每個(gè)像素的視差；根據(jù)獲得的景深圖和數(shù)據(jù)采集間隔，標(biāo)定圖像的檢測區(qū)域；步驟S4：道路檢測的里程定位，根據(jù)里程樁上的里程信息和里程樁的現(xiàn)場景深信息，計(jì)算數(shù)據(jù)采集點(diǎn)的道路里程；未采集里程樁的其他采集點(diǎn)的道路里程參考數(shù)據(jù)采集間隔距離進(jìn)行補(bǔ)充；進(jìn)行里程修正，使兩個(gè)里程樁之間的實(shí)際距離與理論距離一致；里程補(bǔ)充校正后，輸出路檢里程定位；所述步驟S4具體包括以下步驟：步驟S41：上行或下行判斷如下；步驟S411：當(dāng)公里標(biāo)志首次出現(xiàn)在采集的圖片上時(shí)，提取并記錄其中的道路編號(hào)和里程信息；步驟S412：繼續(xù)從以下圖片中搜索里程樁，當(dāng)?shù)谝粋€(gè)百米標(biāo)志出現(xiàn)時(shí)，如果百米里程數(shù)為9，則檢測位于下行道路上；如果百米里程數(shù)為1，則檢測在上行道路上；步驟S413：當(dāng)下一個(gè)公里樁出現(xiàn)時(shí)，如果其道路編號(hào)與最后一個(gè)一致，則表示此處沒有道路更改；如果其道路編號(hào)與最后一個(gè)不同，則表示發(fā)生道路變更，記錄新的道路編號(hào)，并返回到步驟S411；步驟S42：RIS采集點(diǎn)里程計(jì)算如下；步驟S421：道路采集點(diǎn)處獲取里程信息采集點(diǎn)和獲取里程樁之間存在距離，因此里程樁上的里程信息不能用作采集點(diǎn)的道路里程；采集點(diǎn)獲取里程樁的道路里程參考公式7確定； 式中，Pm為采集點(diǎn)獲取里程樁的道路里程；M是公里標(biāo)志上的公里里程信息；m是百米標(biāo)志上的百米里程信息；D是采集點(diǎn)和獲取里程樁之間的距離，從實(shí)地景深圖中獲得；步驟S422：未獲取里程樁的道路采集點(diǎn)兩個(gè)里程樁之間的采集點(diǎn)，未獲取到里程樁；這些采集點(diǎn)的道路里程是根據(jù)具有道路里程的采集點(diǎn)和數(shù)據(jù)收集間隔確定的，如公式8所示； 式中，為采集點(diǎn)未捕獲里程樁的道路里程'；是最后一個(gè)采集點(diǎn)的道路里程；Ii是兩個(gè)采集點(diǎn)之間的數(shù)據(jù)間隔；步驟S423：首個(gè)里程樁檢測前采集點(diǎn)的道路里程根據(jù)前面的里程樁和數(shù)據(jù)收集間隔反向計(jì)算其道路里程，如公式9所示； 式中，為第一個(gè)檢測里程樁前采集點(diǎn)的道路里程；是下一個(gè)收集點(diǎn)的道路里程；Ii是兩個(gè)采集點(diǎn)之間的數(shù)據(jù)間隔；步驟S43：里程信息的補(bǔ)充和修正如下；步驟S431：補(bǔ)充里程樁漏檢昏暗的光線或樹木遮蔽處會(huì)導(dǎo)致里程樁漏檢；如果未發(fā)生道路變更，且檢測到的兩個(gè)里程樁和相鄰里程樁的里程數(shù)不連續(xù)，則意味著里程樁漏檢；其中，漏檢里程樁的位置根據(jù)RIS的移動(dòng)距離確定；步驟S432：隧道內(nèi)道路里程計(jì)算如果接收的衛(wèi)星數(shù)量少于5顆，則根據(jù)隧道開始時(shí)的初始速度計(jì)算移動(dòng)距離；當(dāng)接收的衛(wèi)星數(shù)等于或大于5顆時(shí)，恢復(fù)基于GNSS數(shù)據(jù)的距離觸發(fā)模式；隧道段需要補(bǔ)充里程樁漏檢；步驟S433：隧道內(nèi)道路里程計(jì)算對兩個(gè)里程樁間距進(jìn)行修正，使里程定位與里程樁的理論距離一致；首先，根據(jù)RIS的移動(dòng)距離計(jì)算兩個(gè)里程樁之間的距離，如公式10所示；然后，通過公式11計(jì)算校正系數(shù)；最后，通過公式12校準(zhǔn)收集點(diǎn)的道路里程； 式中，DRIS是基于RIS移動(dòng)距離的兩個(gè)里程樁之間的距離；n是兩個(gè)里程樁之間的收集點(diǎn)數(shù)量；i是圖片數(shù)量；Ii是兩個(gè)采集點(diǎn)之間的數(shù)據(jù)間隔；cf是校正系數(shù)；Dm是指兩個(gè)相鄰里程樁上的文本信息的理論距離；P’im為收集點(diǎn)的修正道路里程；Pim為采集點(diǎn)未經(jīng)修正的道路里程。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人南京工業(yè)大學(xué)，其通訊地址為：211816 江蘇省南京市浦口區(qū)浦珠南路30號(hào)；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。