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龍圖騰網(wǎng)獲悉西安現(xiàn)代控制技術(shù)研究所申請的專利適應(yīng)圖像導(dǎo)引頭的制導(dǎo)彈藥帶落角約束制導(dǎo)信息提取方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN116182647B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-01發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202211650260.4，技術(shù)領(lǐng)域涉及：F42B15/01；該發(fā)明授權(quán)適應(yīng)圖像導(dǎo)引頭的制導(dǎo)彈藥帶落角約束制導(dǎo)信息提取方法是由潘瑞;楊樹興;栗金平;苗昊春;常江;鄧海鵬;程冬;盧鶯;董韜;王晨設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-12-21向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本適應(yīng)圖像導(dǎo)引頭的制導(dǎo)彈藥帶落角約束制導(dǎo)信息提取方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及一種適應(yīng)圖像導(dǎo)引頭的制導(dǎo)彈藥帶落角約束制導(dǎo)信息提取方法，屬于制導(dǎo)控制領(lǐng)域。本發(fā)明通過深入分析圖像導(dǎo)引頭對視線角、視線角速度的定義及其與常用坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系，創(chuàng)新性的對現(xiàn)有制導(dǎo)信息提取方法進(jìn)行改進(jìn)，有效保證了制導(dǎo)彈藥在末端姿態(tài)劇烈變化時(shí)的精度及落角需求。本發(fā)明首先對導(dǎo)引頭測量得到的視線角速度進(jìn)行濾波，消除噪聲影響；其次將慣導(dǎo)測量得到的姿態(tài)信息與導(dǎo)引頭測量得到的框架角信息創(chuàng)新性的引入，將視線角速度旋轉(zhuǎn)得到視線系下視線角速度；最后計(jì)算縱向、側(cè)向過載指令參與閉環(huán)制導(dǎo)控制。該適應(yīng)圖像制導(dǎo)彈藥帶落角約束制導(dǎo)信息提取方法結(jié)構(gòu)通用，工程實(shí)踐能力強(qiáng)。

本發(fā)明授權(quán)適應(yīng)圖像導(dǎo)引頭的制導(dǎo)彈藥帶落角約束制導(dǎo)信息提取方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種適應(yīng)圖像導(dǎo)引頭的制導(dǎo)彈藥帶落角約束制導(dǎo)信息提取方法，其特征在于，該方法包括如下步驟：步驟一，確定低通濾波器參數(shù)，圖像導(dǎo)引頭獲得目標(biāo)信息并給出的俯仰視線角速度與偏航視線角速度到低通濾波器，低通濾波器處理后輸出至落角制導(dǎo)律處理；步驟二，解算彈體系下視線角速度；步驟三，解算發(fā)射系下視線角速度；步驟四，解算視線角；步驟五，解算視線系下視線角速度；步驟六，解算過載指令；其中，所述步驟一具體包括：濾波器處理輸出為： 分別表示圖像導(dǎo)引頭所給出的俯仰視線角速度與偏航視線角速度，kT表示彈載計(jì)算機(jī)的當(dāng)前時(shí)間，T表示彈載計(jì)算機(jī)的計(jì)算周期，將簡化為K1,K2,K3為低通濾波器參數(shù)；所述步驟二具體包括：結(jié)合圖像導(dǎo)引頭所給出的偏航框架角解算彈體系下視線角速度為： 其中為彈體系下俯仰視線角速度與偏航視線角速度，βgk為圖像導(dǎo)引頭所給出的偏航框架角；所述步驟三具體包括：結(jié)合慣導(dǎo)測量得到偏航角和滾轉(zhuǎn)角解算發(fā)射系下視線角速度為： 其中為發(fā)射系下俯仰視線角速度與偏航視線角速度，ψk，γk為慣導(dǎo)測量得到偏航角和滾轉(zhuǎn)角；所述步驟四具體包括：發(fā)射系與彈體系之間轉(zhuǎn)換的旋轉(zhuǎn)順序?yàn)橄绒D(zhuǎn)俯仰后轉(zhuǎn)偏航，發(fā)射系至彈體系的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣如下： 其中θk為慣導(dǎo)測量得到俯仰角；結(jié)合圖像導(dǎo)引頭所給出的俯仰框架角和偏航框架角解算視線角為： 其中qfk，qbk為俯仰視線角與偏航視線角；εgk為圖像導(dǎo)引頭所給出的俯仰框架角；分別為的第二列元素和第三列元素；所述步驟五具體包括：結(jié)合解算得到視線角解算視線系下視線角速度為： 其中為視線系下俯仰視線角速度與偏航視線角速度；所述步驟六具體包括：剩余時(shí)間為： R為距離，V為速度；過載指令為： 其中：Kf,K2,Kb為數(shù)學(xué)推導(dǎo)所得最優(yōu)制導(dǎo)律系數(shù)；θDF為發(fā)射系期望落角。

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