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龍圖騰網恭喜西安現代控制技術研究所申請的專利適應圖像導引頭的制導彈藥帶落角約束制導信息提取方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116182647B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-01發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211650260.4，技術領域涉及：F42B15/01；該發明授權適應圖像導引頭的制導彈藥帶落角約束制導信息提取方法是由潘瑞;楊樹興;栗金平;苗昊春;常江;鄧海鵬;程冬;盧鶯;董韜;王晨設計研發完成，并于2022-12-21向國家知識產權局提交的專利申請。

本適應圖像導引頭的制導彈藥帶落角約束制導信息提取方法在說明書摘要公布了：本發明涉及一種適應圖像導引頭的制導彈藥帶落角約束制導信息提取方法，屬于制導控制領域。本發明通過深入分析圖像導引頭對視線角、視線角速度的定義及其與常用坐標系之間的轉換關系，創新性的對現有制導信息提取方法進行改進，有效保證了制導彈藥在末端姿態劇烈變化時的精度及落角需求。本發明首先對導引頭測量得到的視線角速度進行濾波，消除噪聲影響；其次將慣導測量得到的姿態信息與導引頭測量得到的框架角信息創新性的引入，將視線角速度旋轉得到視線系下視線角速度；最后計算縱向、側向過載指令參與閉環制導控制。該適應圖像制導彈藥帶落角約束制導信息提取方法結構通用，工程實踐能力強。

本發明授權適應圖像導引頭的制導彈藥帶落角約束制導信息提取方法在權利要求書中公布了：1.一種適應圖像導引頭的制導彈藥帶落角約束制導信息提取方法，其特征在于，該方法包括如下步驟：步驟一，確定低通濾波器參數，圖像導引頭獲得目標信息并給出的俯仰視線角速度與偏航視線角速度到低通濾波器，低通濾波器處理后輸出至落角制導律處理；步驟二，解算彈體系下視線角速度；步驟三，解算發射系下視線角速度；步驟四，解算視線角；步驟五，解算視線系下視線角速度；步驟六，解算過載指令；其中，所述步驟一具體包括：濾波器處理輸出為： 分別表示圖像導引頭所給出的俯仰視線角速度與偏航視線角速度，kT表示彈載計算機的當前時間，T表示彈載計算機的計算周期，將簡化為K1,K2,K3為低通濾波器參數；所述步驟二具體包括：結合圖像導引頭所給出的偏航框架角解算彈體系下視線角速度為： 其中為彈體系下俯仰視線角速度與偏航視線角速度，βgk為圖像導引頭所給出的偏航框架角；所述步驟三具體包括：結合慣導測量得到偏航角和滾轉角解算發射系下視線角速度為： 其中為發射系下俯仰視線角速度與偏航視線角速度，ψk，γk為慣導測量得到偏航角和滾轉角；所述步驟四具體包括：發射系與彈體系之間轉換的旋轉順序為先轉俯仰后轉偏航，發射系至彈體系的坐標轉換矩陣如下： 其中θk為慣導測量得到俯仰角；結合圖像導引頭所給出的俯仰框架角和偏航框架角解算視線角為： 其中qfk，qbk為俯仰視線角與偏航視線角；εgk為圖像導引頭所給出的俯仰框架角；分別為的第二列元素和第三列元素；所述步驟五具體包括：結合解算得到視線角解算視線系下視線角速度為： 其中為視線系下俯仰視線角速度與偏航視線角速度；所述步驟六具體包括：剩余時間為： R為距離，V為速度；過載指令為： 其中：Kf,K2,Kb為數學推導所得最優制導律系數；θDF為發射系期望落角。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人西安現代控制技術研究所，其通訊地址為：710065 陜西省西安市雁塔區丈八東路10號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。