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龍圖騰網(wǎng)恭喜廣東科杰技術股份有限公司申請的專利配套視覺定位的機械手上下料系統(tǒng)及其控制方法獲國家發(fā)明授權專利權，本發(fā)明授權專利權由國家知識產(chǎn)權局授予，授權公告號為：CN117300709B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權局官網(wǎng)在2025-04-01發(fā)布的發(fā)明授權授權公告中獲悉：該發(fā)明授權的專利申請?zhí)?專利號為：202311455666.1，技術領域涉及：B23Q7/00；該發(fā)明授權配套視覺定位的機械手上下料系統(tǒng)及其控制方法是由周振財;林業(yè)宏;葉國能;伍志成;李健東;梁鎧;馮志江;劉志斌設計研發(fā)完成，并于2023-11-03向國家知識產(chǎn)權局提交的專利申請。

本配套視覺定位的機械手上下料系統(tǒng)及其控制方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及配套視覺定位的機械手上下料系統(tǒng)及其控制方法，包括機架、機床、機械手、第一定位CCD裝置和第二定位CCD裝置，機架內(nèi)設置有用于存放料盤的料倉機構，機床用于工件加工，機床設置于機架的側邊，機械手用于將工件在料盤和機床之間切換位置，機械手設置于機架內(nèi)并且設置于料倉機構的上方，機械手設置有用于拾取工件的拾取臂，第一定位CCD裝置用于識別料盤內(nèi)的工件位姿，第二定位CCD裝置用于識別機械手上的工件位姿，機械手根據(jù)第一定位CCD裝置識別的工件位姿拾取料盤內(nèi)工件，機械手根據(jù)第二定位CCD裝置識別的工件位姿調(diào)整拾取臂的位姿，以將工件放置于機床內(nèi)。本發(fā)明采用粗定位與精定位結合的視覺識別，配合機械手上下料，可提高生產(chǎn)效率。

本發(fā)明授權配套視覺定位的機械手上下料系統(tǒng)及其控制方法在權利要求書中公布了：1.一種配套視覺定位的機械手400上下料系統(tǒng)，其特征在于，包括：機架100，所述機架100的左側和右側分別設置有原料區(qū)110和成品區(qū)120；所述機架100內(nèi)設置有用于存放料盤700的料倉機構200；所述料倉機構200包括設置于所述原料區(qū)110內(nèi)的上料傳輸帶210和上料托桿220，以及設置于所述成品區(qū)120內(nèi)的下料傳輸帶230和下料托桿240；所述上料傳輸帶210和所述下料傳輸帶230均可前后轉動地設置于所述機架100上，所述上料托桿220和所述下料托桿240均可上下移動地設置于機架100上；多條所述上料傳輸帶210與多條所述上料托桿220間隔設置，多條所述下料傳輸帶230與多條所述下料托桿240間隔設置；其中，所述上料傳輸帶210的前端和后端劃分為人工上料工位130和原料存放區(qū)140，所述原料存放區(qū)140的上方設置為原料上料工位150，所述上料托桿220將料盤700上升至所述原料上料工位150；所述下料傳輸帶230的前端和后端劃分為人工下料工位160和成品存放區(qū)170，所述成品存放區(qū)170的上方設置為成品下料工位180，所述下料托桿240將料盤700下降至所述成品下料工位180；所述人工上料工位130用于人工堆疊料盤700；轉運機構600，所述轉運機構600可左右移動地設置與所述機架100上，用于將料盤700從所述原料上料工位150轉運至所述成品下料工位180；所述轉運機構600包括用于吸起料盤700的轉運吸盤640，所述轉運機構600通過具有升降功能的所述上料托桿220和所述下料托桿240與所述轉運吸盤640配合吸緊料盤700；機床300，用于工件720加工，所述機床300設置于所述機架100的側邊；機械手400，用于將工件720在所述料盤700和所述機床300之間切換位置，所述機械手400設置于所述機架100內(nèi)并且設置于所述料倉機構200的上方；所述機械手400設置有用于拾取工件720的拾取臂410；第一定位CCD裝置500，用于識別料盤700內(nèi)的工件720位姿；第二定位CCD裝置510，用于識別所述機械手400上的工件720位姿；其中，所述機械手400根據(jù)所述第一定位CCD裝置500識別的工件720位姿拾取所述料盤700內(nèi)工件720，所述機械手400根據(jù)所述第二定位CCD裝置510識別的工件720位姿調(diào)整所述拾取臂410的位姿，以將工件720放置于所述機床300內(nèi)或所述料盤700中；所述第一定位CCD裝置500的第一姿態(tài)補償通過以下計算獲得： 式中，comp1x、comp1y和comp1r分別表示第一軸420第一姿態(tài)補償、第二軸430第一姿態(tài)補償和旋轉軸450第一姿態(tài)補償；Δra表示在坐標系C下的旋轉軸450第一偏差值；lx和ly分別表示機械手400旋轉中心與拾取臂410中心之間的第一軸420距離和第二軸430距離；所述第二定位CCD裝置510的第二姿態(tài)補償通過以下計算獲得： 式中，comp2x、comp2y和comp2r分別表示第一軸420第二姿態(tài)補償、第二軸430第二姿態(tài)補償和旋轉軸450第二姿態(tài)補償；在坐標系C下的第一軸420偏差值為Δxb、第二軸430偏差值為Δyb和旋轉軸450第二偏差值為Δrb。

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