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龍圖騰網恭喜重慶大學申請的專利一種柔性張拉機器人及其桿件屈曲變形驅動裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN118305778B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-01發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202410237515.7，技術領域涉及：B25J9/10；該發明授權一種柔性張拉機器人及其桿件屈曲變形驅動裝置是由張亮;姚江華;葛藝芃;張幸;白瑞東設計研發完成，并于2024-03-01向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種柔性張拉機器人及其桿件屈曲變形驅動裝置在說明書摘要公布了：本發明提供一種柔性張拉機器人及其桿件屈曲變形驅動裝置。該裝置包括：屈曲桿、位置傳感器、控制器；在屈曲桿的兩端分別設置有一個電機，在兩個電機之間，設置有尼龍繩；位置傳感器設置在屈曲桿的端部，用于測量屈曲桿的位移；控制器用于接收位置傳感器測量的位移并根據位移控制電機，以使電機驅動尼龍繩按照設定的量進行收縮。本發明提供的裝置一方面，具有較好的柔性，提高了桿構件抗沖擊性，從而使得由該裝置制造的張拉機器人具有更高的抗沖擊性能，吸能效果明顯；另一方面，由于該裝置使用較少的零件巧妙的連接了電機、屈曲桿、尼龍繩、傳感器等關鍵機構，從而使得桿部結構重量更輕，進而降低了機器人的質量和能耗，提高了翻滾的效率。

本發明授權一種柔性張拉機器人及其桿件屈曲變形驅動裝置在權利要求書中公布了：1.一種桿件屈曲變形驅動裝置，其特征在于，包括：屈曲桿（1）、位置傳感器（2）、控制器；在所述屈曲桿（1）的兩端分別設置有一個電機（3），在兩個所述電機（3）之間，設置有尼龍繩（4）；所述位置傳感器（2）設置在屈曲桿（1）的端部，用于測量屈曲桿（1）的位移；所述控制器用于接收所述位置傳感器（2）測量的位移并根據位移控制所述電機（3），以使電機（3）驅動尼龍繩（4）按照設定的量進行收縮；還包括：上端蓋（5）、下端蓋（6）、齒輪軸固定件（7）；所述電機（3）固定于所述上端蓋（5）與下端蓋（6）之間；所述齒輪軸固定件（7）固定于所述下端蓋（6）上，在所述齒輪軸固定件（7）上安裝有能夠以其中心軸轉動的齒輪軸（8），所述齒輪軸（8）上的螺紋與電機（3）的渦輪軸（31）嚙合在一起；所述尼龍繩（4）的一端固定在所述齒輪軸（8）上。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人重慶大學，其通訊地址為：400044 重慶市沙坪壩區正街174號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。