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龍圖騰網恭喜山東浪潮科學研究院有限公司申請的專利基于ZYNQ的二階多智能體一致性處理方法、存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN118760035B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-03-25發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411244937.3，技術領域涉及：G05B19/042；該發明授權基于ZYNQ的二階多智能體一致性處理方法、存儲介質是由李佳豪;王帥;趙鑫鑫;姜凱設計研發完成，并于2024-09-06向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于ZYNQ的二階多智能體一致性處理方法、存儲介質在說明書摘要公布了：本申請涉及多智能體的分布式處理技術領域，公開了一種基于ZYNQ的二階多智能體一致性處理方法、存儲介質，通過建立由N個智能體組成的有向網絡G；采集第個智能體的一階狀態和二階狀態信息；將存儲在DDR中的狀態信息通過通信模塊進行信息交互，在考慮一階信息傳感器損壞的情況下，第個智能體僅發送二階信息給鄰居并接收來自鄰居發送的采樣信息；當數據接收完畢時，智能體中的IP核通過總線調用DDR中包括自身的一階和二階狀態信息，來自鄰居的采樣二階狀態信息，以及控制參數k1，k2和控制步長，然后根據平均規則進行一致性處理。進而可以使智能體系統能夠實現狀態的一致性。

本發明授權基于ZYNQ的二階多智能體一致性處理方法、存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種基于ZYNQ的二階多智能體一致性處理方法，其特征在于，所述方法包括：建立由N個智能體組成有向網絡G，其中，所述有向網絡G的拓撲結構至少有一條生成樹，拉普拉斯矩陣為L；采集第個智能體的一階狀態和二階狀態信息，得到對應的采樣數據和并存儲在DDR中；將存儲在DDR中的狀態信息通過通信模塊進行信息交互，在考慮一階信息傳感器損壞的情況下，第個智能體僅發送二階狀態信息給鄰居并接收來自鄰居發送的采樣信息；當數據接收完畢時，智能體中的IP核通過總線調用DDR中包括自身的一階和二階狀態信息和，來自鄰居的采樣二階狀態信息，以及控制參數，和控制步長，然后根據平均規則進行一致性處理；智能體基于一致性處理得到的處理信號，更新自身狀態信息；其中，滿足收斂速度為，T是采樣次數，控制參數，滿足矩陣有一個重數為1的特征值，且其它特征值均在單位圓內，當T為1時，，，其中表示n維的實數向量； 滿足公式，其中是N維的單位矩陣；所述根據平均規則進行一致性處理對應的控制協議，滿足公式： ，=1，…,N，其中是拉普拉斯矩陣L第行第列的元素；所述智能體基于一致性處理得到的處理信號，更新自身狀態信息，滿足公式： ， ，其中，為智能體更新后的一階狀態信息，為智能體更新后的二階狀態信息。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人山東浪潮科學研究院有限公司，其通訊地址為：250100 山東省濟南市高新區浪潮路1036號S02號樓；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。