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龍圖騰網恭喜質子汽車科技有限公司申請的專利新能源商用車蠕行控制方法、電子設備、車輛及存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119017952B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-03-25發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411518828.6，技術領域涉及：B60L15/20；該發明授權新能源商用車蠕行控制方法、電子設備、車輛及存儲介質是由馬松;晁鵬翔;魏特特;任鵬設計研發完成，并于2024-10-29向國家知識產權局提交的專利申請。

本新能源商用車蠕行控制方法、電子設備、車輛及存儲介質在說明書摘要公布了：本發明公開了一種新能源商用車蠕行控制方法、電子設備、車輛及存儲介質。所述方法包括：獲取車輛進入蠕行模式的第一時間；根據所述第一時間確定所述車輛在蠕行模式下的第一目標車速；獲取所述車輛的實時加速度；根據所述車輛的實時加速度以及預先配置的加速度閾值，確定PID算法的控制參數；根據所述第一目標車速以及所述PID算法的控制參數，通過PID算法計算第一蠕行扭矩；根據所述第一蠕行扭矩對所述車輛進行控制。本發明通過根據車輛的實時加速度以及預先配置的加速度閾值確定PID算法的控制參數，避免PID控制導致的車速快速增加，提高新能源車輛蠕行模式的安全性。

本發明授權新能源商用車蠕行控制方法、電子設備、車輛及存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種新能源商用車蠕行控制方法，其特征在于，包括：獲取車輛進入蠕行模式的第一時間；根據所述第一時間確定所述車輛在蠕行模式下的第一目標車速；獲取所述車輛的實時加速度；根據所述車輛的實時加速度以及預先配置的加速度閾值，確定PID算法的控制參數；根據所述第一目標車速以及所述PID算法的控制參數，通過PID算法計算第一蠕行扭矩；根據所述第一蠕行扭矩對所述車輛進行控制；所述根據所述第一時間確定所述車輛在蠕行模式下的第一目標車速，包括：根據所述第一時間從預先配置的第一關系表中查詢出所述車輛在蠕行模式下的第一目標車速，其中，所述第一關系表保存多組時間與車速的對應數據；所述預先配置的加速度閾值包括第一加速度和第二加速度，所述第一加速度大于所述第二加速度，所述第一加速度根據所述第一關系表確定；所述根據所述車輛的實時加速度以及預先配置的加速度閾值，確定PID算法的控制參數，包括：在所述車輛的實時加速度等于所述第一加速度的情況下，選擇預先配置的第一組控制參數作為所述PID算法的控制參數；在所述車輛的實時加速度小于所述第一加速度且所述車輛的實時加速度大于或等于所述第二加速度的情況下，選擇預先配置的第二組控制參數作為所述PID算法的控制參數；在所述車輛的實時加速度小于所述第二加速度的情況下，選擇預先配置的第三組控制參數作為所述PID算法的控制參數；在所述車輛處于蠕行模式下，所述方法還包括：在所述車輛的車速達到蠕行模式下的最大車速后，檢測是否踩下制動踏板；在檢測到踩下制動踏板的情況下，獲取所述制動踏板的開度；根據所述制動踏板的開度從預先配置的第二關系表中查詢第二目標車速，其中，所述第二關系表保存多組制動踏板開度與車速的對應數據；根據所述第二目標車速以及所述PID算法的控制參數，通過PID算法計算第二蠕行扭矩；根據所述第二蠕行扭矩對所述車輛進行控制；所述第一組控制參數為對所述車輛在平路或空載狀態下進行蠕行PID參數標定得到的控制參數；所述第二組控制參數為對所述車輛在小坡度上坡或半載狀態下進行蠕行PID參數標定得到的控制參數；所述第三組控制參數為對所述車輛在大坡度上坡或滿載狀態下進行蠕行PID參數標定得到的控制參數。

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