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龍圖騰網恭喜南昌航空大學申請的專利一種智慧消防無人機物聯網巡檢系統與方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119045512B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-03-25發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411528037.1，技術領域涉及：G05D1/46；該發明授權一種智慧消防無人機物聯網巡檢系統與方法是由胡少鴻;楊斌;姜超;周文圣;譚天暢;賈鑫玥設計研發完成，并于2024-10-30向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種智慧消防無人機物聯網巡檢系統與方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種智慧消防無人機物聯網巡檢系統與方法，涉及消防無人機技術領域，該系統公開了包括控制管理模塊以及與控制管理模塊相連接的消防無人機巡檢群，其中，所述控制管理模塊包括：環境采集模塊，用于對當前巡檢路線的環境信息進行采集，以確定環境是否如預先采集的一致；障礙物檢測模塊，在消防無人機群執行巡檢任務時，若在當前巡檢路線上遭遇障礙物，無人機群能夠自動觸發智能路線規劃系統，相對于傳統的路線規劃方法可能因避障而不得不繞道，從而增加了遺漏重要巡檢區域的風險；相比之下，智能路線規劃系統在重新規劃路徑時，會綜合考慮障礙物的位置和巡檢點的布局，通過先進的算法確保每一項巡檢任務都能得到充分的覆蓋。

本發明授權一種智慧消防無人機物聯網巡檢系統與方法在權利要求書中公布了：1.一種智慧消防無人機物聯網巡檢系統，其特征在于，包括控制管理模塊以及與控制管理模塊相連接的消防無人機巡檢群，其中，所述控制管理模塊包括：環境采集模塊，用于對當前巡檢路線的環境信息進行采集，以確定環境是否如預先采集的一致；障礙物檢測模塊，在所述環境采集模塊采集到的環境信息與預先采集的環境信息不一致時，用于檢測當前消防無人機群的巡檢路線是否存在障礙物；多目標協同模塊，用于核實當前阻礙物是否影響當前消防無人機的巡檢路線，并在障礙物影響當前消防無人機巡檢群中至少一個消防無人機的巡檢路線時，用于對整個所述消防無人機巡檢群的巡檢路線進行協同調整，以對受到影響的消防無人機重新規劃巡檢路線，并確定重新規劃的巡檢路線不會錯過巡檢點；飛行姿態調整模塊，在多目標協同模塊對全部所述消防無人機巡檢群的巡檢路線進行協同協調后，用于對需要調整的消防無人機的飛行姿態進行調整；優化記憶模塊，在對所述消防無人機巡檢群完成相應的調整后，對當前調整參數進行記錄保存；所述多目標協同模塊用于對當前受到影響的消防無人機進行協調規劃，具體為：確定當前消防無人機群巡檢路線受到影響的消防無人機數量；獲取得到當前障礙物的面積；基于當前受到影響的消防無人機與當前障礙物的撞擊點為圓心；獲取得到以撞擊點為圓心后向所述障礙物四周飛行避讓需要的時間t1、t2、t3……tn；獲取得到當前消防無人機的飛行速度V與撞擊距離D；依據公式得到與當前與障礙物產生撞擊的時間，并代入公式T+Y得到真實撞擊時間值，Y為在計算的時間基礎上增加一定時間；將與障礙物產生撞擊的真實撞擊時間值T+Y與t1、t2、t3……tn相對比，確定小于與障礙物產生撞擊的時間T+Y的值為待選飛行路徑；選取用時最少時間的待選飛行路徑為調整方向；控制受到阻擋的消防無人機向調整方向進行飛行；所述多目標協同模塊還用于對消防無人機調整方向優先級進行排序，具體為；獲取當前需要調整的消防無人機與之相鄰的消防無人機之間的距離；判斷基于當前調整后的路線飛行時是否對相鄰的消防無人機巡檢路線造成干擾；確定依據當前待選飛行路徑飛行時是否會錯過巡檢點；在滿足當前待選飛行路徑不會對相鄰的消防無人機的巡檢路線造成影響并不會錯過巡檢點時確定為第一優先級路線；在滿足當前待選飛行路徑會對相鄰的消防無人機的巡檢路線造成影響但不會錯過巡檢點時確定為第二優先級路線；在滿足當前待選飛行路徑不會對相鄰的消防無人機的巡檢路線造成影響但會錯過巡檢點時確定為第三優先級路線；在滿足當前待選飛行路徑會對相鄰的消防無人機的巡檢路線造成影響也會錯過巡檢點時確定為不確定路線；其中，第一優先級路線＞第二優先級路線＞第三優先級路線＞不確定路線；所述確定依據當前待選飛行路徑飛行時是否會錯過巡檢點的具體步驟為：獲取消防無人機的位置P1；獲取巡檢點的位置P2;確定消防無人機到巡檢點的直線路徑為P1P2;獲取障礙物的位置Q，并將障礙物的邊界表示為一個不規則多邊形Q1Q2Q3Q4...Qn；確定直線路徑P1P2與障礙物的位置Q是否相交；若不相交，則判斷消防無人機可以直接飛往巡檢點的位置P2；若相交，則計算消防無人機到巡檢點的視線角度，具體為通過公式得到視角角度，其中，為消防無人機與巡檢點P2之間的高度差，d是消防無人機與巡檢點P2之間的水平距離；判斷視線角度是否大于消防無人機與障礙物之間的最小安全角度；如果是，則消防無人機可以通過待選飛行路徑直接飛往P2；如果否，則存在視線遮擋，則依據當前待選飛行路徑飛行時會錯過巡檢點P2，建議選擇其他待選飛行路徑。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人南昌航空大學，其通訊地址為：330063 江西省南昌市紅谷灘新區豐和南大道696號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。