華中科技大學黃浩恩獲國家專利權(quán)
買專利賣專利找龍圖騰,真高效! 查專利查商標用IPTOP,全免費!專利年費監(jiān)控用IP管家,真方便!
龍圖騰網(wǎng)獲悉華中科技大學申請的專利一種基于跨物種優(yōu)化的機械臂稀疏運動規(guī)劃方法及系統(tǒng)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán),本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予,授權(quán)公告號為:CN119304894B 。
龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-03-25發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉:該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為:202411864983.3,技術(shù)領(lǐng)域涉及:B25J9/16;該發(fā)明授權(quán)一種基于跨物種優(yōu)化的機械臂稀疏運動規(guī)劃方法及系統(tǒng)是由黃浩恩;趙晨陽;曾志剛設(shè)計研發(fā)完成,并于2024-12-18向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。
本一種基于跨物種優(yōu)化的機械臂稀疏運動規(guī)劃方法及系統(tǒng)在說明書摘要公布了:本發(fā)明公開了一種基于跨物種優(yōu)化的機械臂稀疏運動規(guī)劃方法及系統(tǒng),屬于機械臂控制技術(shù)領(lǐng)域,包括:S1:以機械臂的關(guān)節(jié)角角速度空間能量為目標函數(shù),構(gòu)建機械臂的約束稀疏運動規(guī)劃模型,并基于拉格朗日乘子法轉(zhuǎn)化為無約束稀疏運動規(guī)劃模型;S2在當前迭代構(gòu)建用于求解無約束稀疏運動規(guī)劃模型的誤差動量神經(jīng)網(wǎng)絡(luò),其包含隱藏層和輸出層;S3:求解誤差動量神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型在不同初始點下的輸出層變量,并將各輸出層變量作為粒子,利用粒子群算法搜索最優(yōu)輸出層變量;S4:若未達到最大迭代次數(shù),則轉(zhuǎn)入S2;否則,按照各次迭代中的最優(yōu)輸出層變量實現(xiàn)機械臂稀疏運動規(guī)劃。本發(fā)明能快速搜索到全局最優(yōu)解,提升機械臂稀疏運動規(guī)劃的求解質(zhì)量。
本發(fā)明授權(quán)一種基于跨物種優(yōu)化的機械臂稀疏運動規(guī)劃方法及系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了:1.一種基于跨物種優(yōu)化的機械臂稀疏運動規(guī)劃方法,其特征在于,包括:步驟S1:將迭代次數(shù)k初始化為0;以機械臂的關(guān)節(jié)角角速度空間能量為目標函數(shù),構(gòu)建機械臂的約束稀疏運動規(guī)劃模型,并基于拉格朗日乘子法轉(zhuǎn)化為無約束稀疏運動規(guī)劃模型;步驟S2:在當前迭代構(gòu)建用于求解所述無約束稀疏運動規(guī)劃模型的誤差動量神經(jīng)網(wǎng)絡(luò),其包含隱藏層和輸出層,且表達式如下: 其中,α、β、ω均為正數(shù),表示網(wǎng)絡(luò)權(quán)重系數(shù);為輸出層變量,表示關(guān)節(jié)角速度,λk表示拉格朗日乘子,上標T表示轉(zhuǎn)置運算;yk表示隱藏層變量;Ak表示拉格朗日條件的質(zhì)量矩陣,bk表示拉格朗日條件的耦合向量;步驟S3:求解所述誤差動量神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在不同初始點下的輸出層變量,并將各輸出層變量作為粒子,利用粒子群算法搜索最優(yōu)輸出層變量;步驟S4:若未達到最大迭代次數(shù),則轉(zhuǎn)入步驟S2,以進行下一次迭代;否則,按照各次迭代中的最優(yōu)輸出層變量實現(xiàn)機械臂稀疏運動規(guī)劃。
如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù),可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)@麢?quán)人華中科技大學,其通訊地址為:430074 湖北省武漢市洪山區(qū)珞喻路1037號;或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服,聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。
1、本報告根據(jù)公開、合法渠道獲得相關(guān)數(shù)據(jù)和信息,力求客觀、公正,但并不保證數(shù)據(jù)的最終完整性和準確性。
2、報告中的分析和結(jié)論僅反映本公司于發(fā)布本報告當日的職業(yè)理解,僅供參考使用,不能作為本公司承擔任何法律責任的依據(jù)或者憑證。
- 西安神電(涇陽)電器有限公司葉霖獲國家專利權(quán)
- 惠州市創(chuàng)鋒科技有限公司高維良獲國家專利權(quán)
- 長鑫存儲技術(shù)有限公司請求不公布姓名獲國家專利權(quán)
- 三星電機株式會社鄭昇賢獲國家專利權(quán)
- 北京小米移動軟件有限公司武雋獲國家專利權(quán)
- 青島海爾滾筒洗衣機有限公司董新偉獲國家專利權(quán)
- 青島海爾洗碗機有限公司徐雙超獲國家專利權(quán)
- 泉州市金永貿(mào)進出口有限公司游倩微獲國家專利權(quán)
- 書香門地(上海)美學家居股份有限公司卜立新獲國家專利權(quán)
- 平安煤炭開采工程技術(shù)研究院有限責任公司畢波獲國家專利權(quán)