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龍圖騰網(wǎng)恭喜深圳市華眾自動(dòng)化工程有限公司申請(qǐng)的專利插件機(jī)對(duì)位方法、裝置、插件機(jī)及存儲(chǔ)介質(zhì)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN119364751B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-03-25發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202411895870.X，技術(shù)領(lǐng)域涉及：H05K13/08；該發(fā)明授權(quán)插件機(jī)對(duì)位方法、裝置、插件機(jī)及存儲(chǔ)介質(zhì)是由羅杰;肖仁義設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2024-12-23向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本插件機(jī)對(duì)位方法、裝置、插件機(jī)及存儲(chǔ)介質(zhì)在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本申請(qǐng)涉及電子裝配技術(shù)領(lǐng)域，提供了一種插件機(jī)對(duì)位方法、裝置、插件機(jī)及存儲(chǔ)介質(zhì)。機(jī)械手吸取插件移動(dòng)至3D相機(jī)視野范圍內(nèi)的定位位置，并將插件對(duì)應(yīng)的孔位放置到2D相機(jī)視野范圍內(nèi)；根據(jù)插件的針腳在3D像素坐標(biāo)系中的像素坐標(biāo)，確定針腳的第一針腳機(jī)械坐標(biāo)；根據(jù)孔位在2D像素坐標(biāo)系中的像素坐標(biāo)，確定孔位機(jī)械坐標(biāo)；根據(jù)針腳角度與孔位角度的差值，得到插件繞旋轉(zhuǎn)中心旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)角度；根據(jù)旋轉(zhuǎn)中心坐標(biāo)及第一針腳機(jī)械坐標(biāo)，得到插件繞旋轉(zhuǎn)中心以旋轉(zhuǎn)角度旋轉(zhuǎn)后的第二針腳機(jī)械坐標(biāo)；根據(jù)第二針腳機(jī)械坐標(biāo)與孔位機(jī)械坐標(biāo)，得到插件偏移坐標(biāo)；控制機(jī)械手根據(jù)插件偏移坐標(biāo)將插件插入孔位。本申請(qǐng)能夠解決插件機(jī)進(jìn)行對(duì)位操作時(shí)存在偏差的技術(shù)問(wèn)題。

本發(fā)明授權(quán)插件機(jī)對(duì)位方法、裝置、插件機(jī)及存儲(chǔ)介質(zhì)在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種插件機(jī)對(duì)位方法，其特征在于，所述方法包括：機(jī)械手根據(jù)插件的型號(hào)吸取所述插件移動(dòng)至3D相機(jī)視野范圍內(nèi)的定位位置，并將所述插件對(duì)應(yīng)的印刷電路板上的孔位放置到2D相機(jī)視野范圍內(nèi)；根據(jù)所述插件的針腳在所述3D相機(jī)對(duì)應(yīng)的3D像素坐標(biāo)系中的像素坐標(biāo)，確定所述針腳在所述機(jī)械手對(duì)應(yīng)的機(jī)械坐標(biāo)系中的第一針腳機(jī)械坐標(biāo)；根據(jù)所述針腳對(duì)應(yīng)的孔位在所述2D相機(jī)對(duì)應(yīng)的2D像素坐標(biāo)系中的像素坐標(biāo)，確定所述孔位在所述機(jī)械手對(duì)應(yīng)的機(jī)械坐標(biāo)系中的孔位機(jī)械坐標(biāo)；根據(jù)所述針腳在所述3D相機(jī)成像中的針腳角度與所述針腳對(duì)應(yīng)的孔位在所述2D相機(jī)成像中的孔位角度的差值，得到所述插件繞旋轉(zhuǎn)中心旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)角度，所述針腳角度是指在3D相機(jī)成像中的兩個(gè)針腳的連線在印刷電路板上的投影線與印刷電路板的水平線之間的夾角，所述孔位角度是指在2D相機(jī)成像中兩個(gè)孔位的連線與孔位所在印刷電路板的水平線之間的夾角；根據(jù)所述旋轉(zhuǎn)中心的旋轉(zhuǎn)中心坐標(biāo)及所述第一針腳機(jī)械坐標(biāo)，得到所述插件繞所述旋轉(zhuǎn)中心以所述旋轉(zhuǎn)角度旋轉(zhuǎn)后的第二針腳機(jī)械坐標(biāo)；根據(jù)所述第二針腳機(jī)械坐標(biāo)與所述孔位機(jī)械坐標(biāo)，得到插件偏移坐標(biāo)；控制所述機(jī)械手根據(jù)所述插件偏移坐標(biāo)將所述插件插入所述孔位；所述根據(jù)所述旋轉(zhuǎn)中心的旋轉(zhuǎn)中心坐標(biāo)及所述第一針腳機(jī)械坐標(biāo)，得到所述插件繞所述旋轉(zhuǎn)中心以所述旋轉(zhuǎn)角度旋轉(zhuǎn)后的第二針腳機(jī)械坐標(biāo)包括：基于所述旋轉(zhuǎn)中心坐標(biāo)、所述旋轉(zhuǎn)角度、所述第一針腳機(jī)械坐標(biāo)代入預(yù)設(shè)旋轉(zhuǎn)計(jì)算模型，得到所述第二針腳機(jī)械坐標(biāo)；其中，預(yù)設(shè)旋轉(zhuǎn)計(jì)算模型可以用如下公式表示：x＝x1-x2cosθ-y1-y2sinθ+x2；y＝x1-x2sinθ+y1-y2cosθ+y2；其中，所述第一針腳機(jī)械坐標(biāo)為x1,y1，所述旋轉(zhuǎn)中心坐標(biāo)為x2,y2，所述旋轉(zhuǎn)角度為θ，所述第二針腳機(jī)械坐標(biāo)為x,y。

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