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龍圖騰網(wǎng)恭喜啟元實驗室申請的專利繩驅(qū)關(guān)節(jié)自適應(yīng)防松弛的控制方法、系統(tǒng)及存儲介質(zhì)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN119347787B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-03-25發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202411899357.8，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J9/16；該發(fā)明授權(quán)繩驅(qū)關(guān)節(jié)自適應(yīng)防松弛的控制方法、系統(tǒng)及存儲介質(zhì)是由梁斌;陶彥博;高一博;鄧飏;侯志立;鄭旭東設(shè)計研發(fā)完成，并于2024-12-23向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本繩驅(qū)關(guān)節(jié)自適應(yīng)防松弛的控制方法、系統(tǒng)及存儲介質(zhì)在說明書摘要公布了：本申請公開了一種繩驅(qū)關(guān)節(jié)自適應(yīng)防松弛的控制方法、系統(tǒng)及存儲介質(zhì)，涉及繩驅(qū)關(guān)節(jié)控制技術(shù)領(lǐng)域。控制方法包括：確定繩驅(qū)關(guān)節(jié)的動力學(xué)目標(biāo)以及活動部的安全力矩；確定活動部的角位移、活動部的轉(zhuǎn)動慣量、驅(qū)動部的角位移、第一繩索的繩索形變量以及第二繩索的繩索形變量；確定活動部的期望軌跡；確定活動部的期望力矩；根據(jù)活動部的角位移以及活動部的期望力矩確定驅(qū)動部的期望軌跡；根據(jù)活動部的角位移、驅(qū)動部的角位移、驅(qū)動部的期望軌跡、第一繩索的繩索形變量以及第二繩索的繩索形變量確定驅(qū)動部的控制力矩。該控制方法可以在驅(qū)動部與繩驅(qū)關(guān)節(jié)的運動過程中，避免第一繩索及第二繩索的松動問題。

本發(fā)明授權(quán)繩驅(qū)關(guān)節(jié)自適應(yīng)防松弛的控制方法、系統(tǒng)及存儲介質(zhì)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種繩驅(qū)關(guān)節(jié)自適應(yīng)防松弛的控制方法，其特征在于，所述繩驅(qū)關(guān)節(jié)連接驅(qū)動部，所述繩驅(qū)關(guān)節(jié)包括第一繩索、第二繩索和活動部，所述第一繩索的一端與所述驅(qū)動部的一端可轉(zhuǎn)動地連接，所述第一繩索的另一端與所述活動部的一端固定連接，所述第二繩索的一端與所述驅(qū)動部的另一端可轉(zhuǎn)動地連接，所述第二繩索的另一端與所述活動部的另一端固定連接，所述控制方法包括：根據(jù)所述繩驅(qū)關(guān)節(jié)的預(yù)設(shè)動力參數(shù)確定所述繩驅(qū)關(guān)節(jié)的動力學(xué)目標(biāo)以及所述活動部的安全力矩；所述確定所述繩驅(qū)關(guān)節(jié)的動力學(xué)目標(biāo)包括： 其中，為第一圓盤結(jié)構(gòu)的半徑；為所述活動部的角位移，即為第二連桿的角位移；為的一階導(dǎo)數(shù)，即為所述活動部的角位移的第一值；為的二階導(dǎo)數(shù)，即為所述活動部的角位移的第二值；為所述第一繩索的繩索形變量；為所述驅(qū)動部的卷筒半徑；為所述驅(qū)動部的角位移；為所述驅(qū)動部的轉(zhuǎn)動慣量，即為驅(qū)動電機與所述卷筒的轉(zhuǎn)動慣量；為的二階導(dǎo)數(shù)，即為所述驅(qū)動部的角位移的第二值；為所述驅(qū)動部的控制力矩；為固定圓盤結(jié)構(gòu)與第一圓盤結(jié)構(gòu)的接觸點的轉(zhuǎn)動慣量；為科里奧利力項；為重力項；為所述第一繩索的剛度，并且為所述第二繩索的剛度；為所述第一繩索的張力；為所述第二繩索的張力；為所述第一繩索的張力值；為所述第二繩索的張力值；確定所述第一繩索的張力以及所述第二繩索的張力包括： 其中，為第一繩索的預(yù)緊力形變量與第二繩索的預(yù)緊力形變量；根據(jù)所述繩驅(qū)關(guān)節(jié)的動力學(xué)目標(biāo)確定所述活動部的角位移、所述活動部的轉(zhuǎn)動慣量、所述驅(qū)動部的角位移、所述第一繩索的繩索形變量以及所述第二繩索的繩索形變量；確定所述活動部的期望軌跡；根據(jù)所述活動部的期望軌跡、所述活動部的角位移以及所述活動部的轉(zhuǎn)動慣量確定所述活動部的期望力矩；根據(jù)所述活動部的角位移以及所述活動部的期望力矩確定所述驅(qū)動部的期望軌跡；根據(jù)所述活動部的角位移、所述驅(qū)動部的角位移、所述驅(qū)動部的期望軌跡、所述第一繩索的繩索形變量以及所述第二繩索的繩索形變量確定所述驅(qū)動部的控制力矩，以使得所述驅(qū)動部根據(jù)所述驅(qū)動部的控制力矩被驅(qū)動，從而使得所述活動部根據(jù)所述活動部的期望軌跡進行角位移。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人啟元實驗室，其通訊地址為：100084 北京市海淀區(qū)紫雀路55號院8號樓-1至6層101；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。