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龍圖騰網(wǎng)恭喜啟元實驗室申請的專利一種繩簇驅(qū)動大跨度空間機械臂力位型混合控制方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN119328783B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-03-25發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202411900453.X，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J9/16；該發(fā)明授權(quán)一種繩簇驅(qū)動大跨度空間機械臂力位型混合控制方法是由梁斌;鄭旭東;張開明;鄧飏;孟得山;劉厚德設(shè)計研發(fā)完成，并于2024-12-23向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種繩簇驅(qū)動大跨度空間機械臂力位型混合控制方法在說明書摘要公布了：本申請?zhí)峁┮环N繩簇驅(qū)動大跨度空間機械臂力位型混合控制方法，涉及機械臂控制技術(shù)領(lǐng)域。該方法包括：基于預設(shè)的模型參數(shù)、預設(shè)的機械臂本體運動學模型、預設(shè)的繩索長度和關(guān)節(jié)角映射關(guān)系、預設(shè)的電機轉(zhuǎn)角和繩索長度映射關(guān)系，建立繩簇驅(qū)動空間機械臂的運動學模型和動力學模型；根據(jù)任務需求、運動學模型和動力學模型，確定機械臂關(guān)節(jié)角期望軌跡和繩索張力期望軌跡，根據(jù)運動學模型和機械臂關(guān)節(jié)角期望軌跡，確定電機轉(zhuǎn)角的期望軌跡；根據(jù)模型參數(shù)、電機轉(zhuǎn)角的期望軌跡、機械臂關(guān)節(jié)角期望軌跡、繩索張力期望軌跡、機械臂關(guān)節(jié)角反饋和繩索張力反饋以及力位型混合反饋運動控制器，確定伺服電機轉(zhuǎn)角指令，以控制繩簇驅(qū)動大跨度空間機械臂進行運動。

本發(fā)明授權(quán)一種繩簇驅(qū)動大跨度空間機械臂力位型混合控制方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種繩簇驅(qū)動大跨度空間機械臂力位型混合控制方法，其特征在于，包括：基于預設(shè)的模型參數(shù)、預設(shè)的機械臂本體運動學模型、預設(shè)的繩索長度和關(guān)節(jié)角映射關(guān)系、預設(shè)的電機轉(zhuǎn)角和繩索長度映射關(guān)系，建立繩簇驅(qū)動大跨度空間機械臂的運動學模型和動力學模型；根據(jù)任務需求、所述繩簇驅(qū)動大跨度空間機械臂的運動學模型和所述動力學模型，確定機械臂關(guān)節(jié)角期望軌跡和繩索張力期望軌跡；根據(jù)所述繩簇驅(qū)動大跨度空間機械臂的運動學模型和所述機械臂關(guān)節(jié)角期望軌跡，確定電機轉(zhuǎn)角的期望軌跡；根據(jù)所述模型參數(shù)、所述電機轉(zhuǎn)角的期望軌跡、所述機械臂關(guān)節(jié)角期望軌跡、所述繩索張力期望軌跡、實測的機械臂關(guān)節(jié)角反饋、實測的繩索張力反饋以及預設(shè)的力位型混合反饋運動控制器，確定伺服電機轉(zhuǎn)角指令，以控制所述繩簇驅(qū)動大跨度空間機械臂按照所述伺服電機轉(zhuǎn)角指令進行運動；其中，所述根據(jù)任務需求、所述繩簇驅(qū)動大跨度空間機械臂的運動學模型和所述動力學模型，確定機械臂關(guān)節(jié)角期望軌跡和繩索張力期望軌跡，包括：根據(jù)所述任務需求，確定所述繩簇驅(qū)動大跨度空間機械臂對應的運動任務中的初始時刻、結(jié)束時刻以及預緊力；其中，所述預緊力為所述初始時刻的繩索張力；獲取所述初始時刻和所述結(jié)束時刻的關(guān)節(jié)角；根據(jù)所述繩簇驅(qū)動大跨度空間機械臂的運動學模型和所述關(guān)節(jié)角，確定所述機械臂關(guān)節(jié)角期望軌跡；根據(jù)所述動力學模型，確定靜力平衡關(guān)系；根據(jù)所述靜力平衡關(guān)系和所述任務需求，確定所述結(jié)束時刻的期望張力；根據(jù)所述繩簇驅(qū)動大跨度空間機械臂的運動學模型、所述預緊力和所述結(jié)束時刻的期望張力，確定所述繩索張力期望軌跡。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人啟元實驗室，其通訊地址為：100084 北京市海淀區(qū)紫雀路55號院8號樓-1至6層101；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。