恭喜啟元實驗室梁斌獲國家專利權
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龍圖騰網恭喜啟元實驗室申請的專利一種繩簇驅動大跨度空間機械臂力位型混合控制方法獲國家發明授權專利權,本發明授權專利權由國家知識產權局授予,授權公告號為:CN119328783B 。
龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-03-25發布的發明授權授權公告中獲悉:該發明授權的專利申請號/專利號為:202411900453.X,技術領域涉及:B25J9/16;該發明授權一種繩簇驅動大跨度空間機械臂力位型混合控制方法是由梁斌;鄭旭東;張開明;鄧飏;孟得山;劉厚德設計研發完成,并于2024-12-23向國家知識產權局提交的專利申請。
本一種繩簇驅動大跨度空間機械臂力位型混合控制方法在說明書摘要公布了:本申請提供一種繩簇驅動大跨度空間機械臂力位型混合控制方法,涉及機械臂控制技術領域。該方法包括:基于預設的模型參數、預設的機械臂本體運動學模型、預設的繩索長度和關節角映射關系、預設的電機轉角和繩索長度映射關系,建立繩簇驅動空間機械臂的運動學模型和動力學模型;根據任務需求、運動學模型和動力學模型,確定機械臂關節角期望軌跡和繩索張力期望軌跡,根據運動學模型和機械臂關節角期望軌跡,確定電機轉角的期望軌跡;根據模型參數、電機轉角的期望軌跡、機械臂關節角期望軌跡、繩索張力期望軌跡、機械臂關節角反饋和繩索張力反饋以及力位型混合反饋運動控制器,確定伺服電機轉角指令,以控制繩簇驅動大跨度空間機械臂進行運動。
本發明授權一種繩簇驅動大跨度空間機械臂力位型混合控制方法在權利要求書中公布了:1.一種繩簇驅動大跨度空間機械臂力位型混合控制方法,其特征在于,包括:基于預設的模型參數、預設的機械臂本體運動學模型、預設的繩索長度和關節角映射關系、預設的電機轉角和繩索長度映射關系,建立繩簇驅動大跨度空間機械臂的運動學模型和動力學模型;根據任務需求、所述繩簇驅動大跨度空間機械臂的運動學模型和所述動力學模型,確定機械臂關節角期望軌跡和繩索張力期望軌跡;根據所述繩簇驅動大跨度空間機械臂的運動學模型和所述機械臂關節角期望軌跡,確定電機轉角的期望軌跡;根據所述模型參數、所述電機轉角的期望軌跡、所述機械臂關節角期望軌跡、所述繩索張力期望軌跡、實測的機械臂關節角反饋、實測的繩索張力反饋以及預設的力位型混合反饋運動控制器,確定伺服電機轉角指令,以控制所述繩簇驅動大跨度空間機械臂按照所述伺服電機轉角指令進行運動;其中,所述根據任務需求、所述繩簇驅動大跨度空間機械臂的運動學模型和所述動力學模型,確定機械臂關節角期望軌跡和繩索張力期望軌跡,包括:根據所述任務需求,確定所述繩簇驅動大跨度空間機械臂對應的運動任務中的初始時刻、結束時刻以及預緊力;其中,所述預緊力為所述初始時刻的繩索張力;獲取所述初始時刻和所述結束時刻的關節角;根據所述繩簇驅動大跨度空間機械臂的運動學模型和所述關節角,確定所述機械臂關節角期望軌跡;根據所述動力學模型,確定靜力平衡關系;根據所述靜力平衡關系和所述任務需求,確定所述結束時刻的期望張力;根據所述繩簇驅動大跨度空間機械臂的運動學模型、所述預緊力和所述結束時刻的期望張力,確定所述繩索張力期望軌跡。
如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術,可聯系本專利的申請人或專利權人啟元實驗室,其通訊地址為:100084 北京市海淀區紫雀路55號院8號樓-1至6層101;或者聯系龍圖騰網官方客服,聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。
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