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龍圖騰網(wǎng)恭喜啟元實(shí)驗(yàn)室申請(qǐng)的專利一種模塊化繩驅(qū)柔性機(jī)械臂的末端控制方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN119328780B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-03-25發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202411900132.X，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J9/16；該發(fā)明授權(quán)一種模塊化繩驅(qū)柔性機(jī)械臂的末端控制方法是由梁斌;李瀟涵;焦春亭;侯志立;李祥隆;陶彥博設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2024-12-23向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種模塊化繩驅(qū)柔性機(jī)械臂的末端控制方法在說明書摘要公布了：本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N模塊化繩驅(qū)柔性機(jī)械臂的末端控制方法，涉及機(jī)械控制技術(shù)領(lǐng)域。一種模塊化繩驅(qū)柔性機(jī)械臂的末端控制方法，包括：構(gòu)建第一數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)模型，以建立機(jī)械臂的關(guān)節(jié)空間到任務(wù)空間的變量的映射關(guān)系；基于第一數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)模型，設(shè)置機(jī)械臂的末端位姿控制器并獲取關(guān)節(jié)空間的期望關(guān)節(jié)角速度；構(gòu)建第二數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)模型，以建立機(jī)械臂的驅(qū)動(dòng)空間到關(guān)節(jié)空間的變量的映射關(guān)系；基于第二數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)模型，設(shè)置機(jī)械臂的關(guān)節(jié)角控制器并根據(jù)期望關(guān)節(jié)角速度獲取機(jī)械臂的關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力矩；通過關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力矩進(jìn)行機(jī)械臂的末端控制。根據(jù)本申請(qǐng)的實(shí)施例，可實(shí)現(xiàn)柔性機(jī)械臂末端精確、魯棒地軌跡跟蹤控制。

本發(fā)明授權(quán)一種模塊化繩驅(qū)柔性機(jī)械臂的末端控制方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種模塊化繩驅(qū)柔性機(jī)械臂的末端控制方法，其特征在于，包括：構(gòu)建第一數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)模型，以建立機(jī)械臂的關(guān)節(jié)空間到任務(wù)空間的變量的映射關(guān)系，并實(shí)時(shí)更新所述第一數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)模型，所述第一數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)模型表述如下，，其中，表示機(jī)械臂的末端位姿速度，k表示第k個(gè)采樣周期，，表示第一偽雅可比矩陣項(xiàng)，表示關(guān)節(jié)角速度，，表示第一總擾動(dòng)項(xiàng)；基于所述第一數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)模型，設(shè)置所述機(jī)械臂的末端位姿控制器并獲取所述關(guān)節(jié)空間的期望關(guān)節(jié)角速度；構(gòu)建第二數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)模型，以建立所述機(jī)械臂的驅(qū)動(dòng)空間到所述關(guān)節(jié)空間的變量的映射關(guān)系，并實(shí)時(shí)更新所述第二數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)模型，所述第二數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)模型表述如下， ，其中，，表示第二偽雅可比矩陣項(xiàng)，表示關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力矩，，表示第二總擾動(dòng)項(xiàng)；基于所述第二數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)模型，設(shè)置所述機(jī)械臂的關(guān)節(jié)角控制器并根據(jù)所述期望關(guān)節(jié)角速度獲取所述機(jī)械臂的關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力矩；通過所述關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力矩進(jìn)行所述機(jī)械臂的末端控制；其中，實(shí)時(shí)更新所述第一數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)模型，包括：設(shè)置第一估計(jì)準(zhǔn)則函數(shù)，所述第一估計(jì)準(zhǔn)則函數(shù)表述如下， 其中，μ＞0為權(quán)重因子，表示k-1時(shí)刻第一偽雅可比矩陣項(xiàng)的實(shí)時(shí)估計(jì)值；根據(jù)所述第一估計(jì)準(zhǔn)則函數(shù)，獲取所述第一數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)模型對(duì)應(yīng)的第一偽雅可比矩陣項(xiàng)并計(jì)算所述第一偽雅可比矩陣項(xiàng)的實(shí)時(shí)估計(jì)值，所述第一偽雅可比矩陣項(xiàng)的計(jì)算公式表述如下， ，其中，η0,2]為步長(zhǎng)因子，為k-1時(shí)刻第一總擾動(dòng)項(xiàng)的實(shí)時(shí)估計(jì)值；基于所述第一偽雅可比矩陣項(xiàng)和所述第一數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)模型對(duì)應(yīng)的第一總擾動(dòng)項(xiàng)，設(shè)置所述機(jī)械臂的第一狀態(tài)空間表達(dá)式，所述第一狀態(tài)空間表達(dá)式表述如下， ，其中，，，均為狀態(tài)變量；通過所述第一狀態(tài)空間表達(dá)式獲取第一變結(jié)構(gòu)擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)表達(dá)式，所述第一變結(jié)構(gòu)擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)表達(dá)式表述如下， ，其中，，T表示采樣時(shí)間，所述第一總擾動(dòng)項(xiàng)的實(shí)時(shí)估計(jì)值，（i=1,2）為觀測(cè)誤差增益；基于所述第一變結(jié)構(gòu)擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)表達(dá)式，獲取所述第一總擾動(dòng)項(xiàng)的實(shí)時(shí)估計(jì)值；根據(jù)所述第一偽雅可比矩陣項(xiàng)的實(shí)時(shí)估計(jì)值和所述第一總擾動(dòng)項(xiàng)的實(shí)時(shí)估計(jì)值，實(shí)時(shí)更新所述第一數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)模型；其中，實(shí)時(shí)更新所述第二數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)模型，包括：設(shè)置第二估計(jì)準(zhǔn)則函數(shù)，所述第二估計(jì)準(zhǔn)則函數(shù)表述如下， 其中，＞0為權(quán)重因子，表示k-1時(shí)刻第二偽雅可比矩陣項(xiàng)的實(shí)時(shí)估計(jì)值；根據(jù)所述第二估計(jì)準(zhǔn)則函數(shù)，獲取所述第二數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)模型對(duì)應(yīng)的第二偽雅可比矩陣項(xiàng)并計(jì)算所述第二偽雅可比矩陣項(xiàng)的實(shí)時(shí)估計(jì)值，所述第二偽雅可比矩陣項(xiàng)的計(jì)算公式表述如下， ,其中，0,2]為步長(zhǎng)因子，為k-1時(shí)刻第二總擾動(dòng)項(xiàng)的實(shí)時(shí)估計(jì)值；基于所述第二偽雅可比矩陣項(xiàng)和所述第二數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)模型對(duì)應(yīng)的第二總擾動(dòng)項(xiàng)，設(shè)置所述機(jī)械臂的第二狀態(tài)空間表達(dá)式，所述第二狀態(tài)空間表達(dá)式表述如下， ，其中，，，均為狀態(tài)變量；通過所述第二狀態(tài)空間表達(dá)式獲取第二變結(jié)構(gòu)擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)表達(dá)式，所述第二變結(jié)構(gòu)擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)表達(dá)式表述如下， ，其中，，所述第二總擾動(dòng)項(xiàng)的實(shí)時(shí)估計(jì)值，（i=1,2）為觀測(cè)誤差增益；基于所述第二變結(jié)構(gòu)擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)表達(dá)式，獲取所述第二總擾動(dòng)項(xiàng)的實(shí)時(shí)估計(jì)值；根據(jù)所述第二偽雅可比矩陣項(xiàng)的實(shí)時(shí)估計(jì)值和所述第二總擾動(dòng)項(xiàng)的實(shí)時(shí)估計(jì)值，實(shí)時(shí)更新所述第二數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)模型。

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