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龍圖騰網(wǎng)恭喜陽(yáng)泉華越八達(dá)礦用電氣制造有限公司;山西工程技術(shù)學(xué)院申請(qǐng)的專(zhuān)利一種工業(yè)機(jī)器人多機(jī)協(xié)作交互方法及系統(tǒng)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN119407799B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-03-25發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?專(zhuān)利號(hào)為：202510025000.5，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J9/16；該發(fā)明授權(quán)一種工業(yè)機(jī)器人多機(jī)協(xié)作交互方法及系統(tǒng)是由董作峰;畢曉斌;王國(guó)強(qiáng);石昊;畢鵬云;郝偉娜設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-01-08向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專(zhuān)利申請(qǐng)。

本一種工業(yè)機(jī)器人多機(jī)協(xié)作交互方法及系統(tǒng)在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本發(fā)明公開(kāi)了一種工業(yè)機(jī)器人多機(jī)協(xié)作交互方法及系統(tǒng)，涉及汽車(chē)制造技術(shù)領(lǐng)域，通過(guò)預(yù)先獲取工業(yè)生產(chǎn)線(xiàn)作業(yè)工位分布圖，對(duì)工作區(qū)域和機(jī)器人進(jìn)行標(biāo)注；使得系統(tǒng)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)和記錄機(jī)器人協(xié)作狀態(tài)數(shù)據(jù)，從而提高了系統(tǒng)對(duì)機(jī)器人工作區(qū)域及任務(wù)分配的靈活性；通過(guò)對(duì)機(jī)器人協(xié)作狀態(tài)的實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)與故障檢測(cè)，快速定位處于故障或低效協(xié)作狀態(tài)的機(jī)器人，并評(píng)估其故障恢復(fù)時(shí)間Tfx和協(xié)作恢復(fù)能力Fhx，生成機(jī)器人替代評(píng)估值Plz，系統(tǒng)能夠準(zhǔn)確判斷是否需要啟動(dòng)替代機(jī)器人進(jìn)行任務(wù)替代，解決了傳統(tǒng)系統(tǒng)中故障管理和恢復(fù)能力不足的問(wèn)題，確保生產(chǎn)線(xiàn)連續(xù)運(yùn)行并減少生產(chǎn)停滯。

本發(fā)明授權(quán)一種工業(yè)機(jī)器人多機(jī)協(xié)作交互方法及系統(tǒng)在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種工業(yè)機(jī)器人多機(jī)協(xié)作交互方法，其特征在于：包括以下步驟：S1、預(yù)先獲取工業(yè)生產(chǎn)線(xiàn)的作業(yè)工位分布圖，并鎖定若干組機(jī)器人工作區(qū)域，對(duì)若干組機(jī)器人工作區(qū)域和若干組機(jī)器人進(jìn)行序號(hào)標(biāo)注，并記錄機(jī)器人類(lèi)型、任務(wù)類(lèi)別及狀態(tài)信息；S2、實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)若干組機(jī)器人之間的協(xié)作狀態(tài)數(shù)據(jù)，生成協(xié)作狀態(tài)數(shù)據(jù)集合，根據(jù)協(xié)作狀態(tài)數(shù)據(jù)集合，包括若干組機(jī)器人相應(yīng)的任務(wù)完成度Xrw、負(fù)荷率Lhz和工作狀態(tài)碼Ztm；從若干組機(jī)器人中確定當(dāng)前處于故障以及低效協(xié)作狀態(tài)的機(jī)器人并進(jìn)行定位，初步確定當(dāng)前處于故障以及低效協(xié)作狀態(tài)的機(jī)器人所處的工作區(qū)域及影響范圍；通過(guò)提取任務(wù)完成度Xrw、負(fù)荷率Lhz和工作狀態(tài)碼Ztm并進(jìn)行無(wú)量綱處理后，利用以下公式計(jì)算獲取協(xié)作可靠性系數(shù)Kxl： ；通過(guò)預(yù)設(shè)協(xié)作可靠性閾值Q與協(xié)作可靠性系數(shù)Kxl進(jìn)行對(duì)比評(píng)估，并根據(jù)對(duì)比評(píng)估內(nèi)容判斷若干組機(jī)器人是否處于低效協(xié)作或故障狀態(tài)，其具體對(duì)比評(píng)估內(nèi)容如下：當(dāng)協(xié)作可靠性系數(shù)Kxl≤協(xié)作可靠性閾值Q時(shí)，確定相應(yīng)機(jī)器人為故障或低效協(xié)作機(jī)器人，此時(shí)對(duì)相應(yīng)機(jī)器人進(jìn)行標(biāo)記；當(dāng)協(xié)作可靠性系數(shù)Kxl＞協(xié)作可靠性閾值Q時(shí)，確定相應(yīng)機(jī)器人為正常協(xié)作機(jī)器人，此時(shí)不進(jìn)行故障處理；S3、基于S2步驟中獲取的若干組故障或低效協(xié)作狀態(tài)機(jī)器人的信息數(shù)據(jù)，構(gòu)建任務(wù)狀態(tài)數(shù)據(jù)集合，包括每個(gè)機(jī)器人任務(wù)的重要性系數(shù)Jyx與剩余工作量Rwl；并通過(guò)計(jì)算生成當(dāng)前機(jī)器人的協(xié)作精度需求評(píng)估值Zpd并評(píng)估，最后依據(jù)協(xié)作精度需求評(píng)估值Zpd判斷當(dāng)前機(jī)器人是否能夠繼續(xù)正常完成當(dāng)前的任務(wù)；其中，協(xié)作精度需求評(píng)估值Zpd的具體計(jì)算公式如下： ；式中，a表示為重要性系數(shù)Jyx的修正系數(shù)，且a為常數(shù)；S4、同時(shí)監(jiān)測(cè)相鄰機(jī)器人的工作負(fù)荷狀態(tài)和任務(wù)進(jìn)展信息并評(píng)估，包括生成序號(hào)為i的機(jī)器人與相鄰生成序號(hào)為n的機(jī)器人；若序號(hào)為i的機(jī)器人無(wú)法有效與相鄰序號(hào)為n的機(jī)器人協(xié)作，則初步確定該機(jī)器人需進(jìn)入待機(jī)或故障處理模式；S5、根據(jù)S4的結(jié)果，采集計(jì)算序號(hào)為i的機(jī)器人的故障恢復(fù)時(shí)間Tfx與協(xié)作恢復(fù)能力Fhx，并將協(xié)作恢復(fù)能力Fhx與協(xié)作恢復(fù)能力Fhx進(jìn)行擬合，生成機(jī)器人替代評(píng)估值Plz并評(píng)估，以確定替代機(jī)器人是否介入。

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