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龍圖騰網恭喜唐山鋼鐵集團微爾自動化有限公司;唐山鋼鐵集團有限責任公司申請的專利一種自動修正無人天車坐標的方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114560394B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-03-21發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210109952.1，技術領域涉及：B66C13/16；該發明授權一種自動修正無人天車坐標的方法是由安樂新;盧武陽;孫金杰;趙曉曦;侯建明;崔澤爽;唐穎;董大明設計研發完成，并于2022-01-29向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種自動修正無人天車坐標的方法在說明書摘要公布了：本發明涉及一種自動修正無人天車坐標的方法，屬于無人天車自動控制方法技術領域。本發明的技術方案是：在大車和小車軌道中間位置分別安裝一個固定的校驗裝置，當大車和小車每次運行到該位置時觸發裝置，在觸發的瞬間記下當前大車和小車的實時位置，與之前標定的初始標定值作比較，如果坐標存在差值，則在程序上自動修改大車和小車偏差值使其坐標修正為初始標定值。本發明的有益效果是：通過采用校驗裝置可以定位置自動檢測無人天車坐標的狀態，發生偏差系統可以自動修正，操作上避免了人工的干預，節省了人力的同時也使得標定精度更加統一化，可以有效解決無人天車運行時發生取卷夾偏、磕卷、放卷放偏的問題。

本發明授權一種自動修正無人天車坐標的方法在權利要求書中公布了：1.一種自動修正無人天車坐標的方法，其特征在于包含以下步驟：在無人天車大車軌道和小車軌道中間位置分別安裝大車校驗裝置和小車校驗裝置；在無人天車初始調試階段先將庫區鞍座的位置進行標定，標定完成后將天車大車和小車分別開到大車校驗裝置和小車校驗裝置的位置，同時分別記下觸發大車校驗裝置和小車校驗裝置時大車和小車的當前坐標，即大車校驗裝置初始標定值和小車校驗裝置初始標定值；觸發時的當前位置分別表示為X1和Y1，X1為大車校驗裝置初始標定值（12），Y1為小車校驗裝置初始標定值（14）；當大車和小車每次運行到大車校驗裝置和小車校驗裝置時觸發大車校驗裝置和小車校驗裝置，在觸發的瞬間記下當前大車和小車的實時位置，與之前標定的初始標定值作比較，如果坐標存在差值，則在程序上自動修改大車和小車偏差值使大車和小車的當前坐標修正為初始標定值；在大車（3）車體一側安裝大車激光測距傳感器（5），同側天車車體上對應安裝大車反光板（7），大車激光測距傳感器（5）發射的激光照射到大車反光板（7）后計算出實時的距離，通過無人天車PLC采集大車激光測距傳感器（5）的實時數值，大車激光測距傳感器（5）的實時數值表示為Dist_1；在小車（4）車體一側安裝小車反光板（8），同側天車車體上對應安裝小車激光測距傳感器（6），小車激光測距傳感器（6）發射的激光照射到小車反光板（8）后計算出實時的距離，通過無人天車PLC采集小車激光測距傳感器（6）的實時數值，小車激光測距傳感器（6）的實時數值表示為Dist_2；具體步驟為：Step1:確定庫區坐標原點、X軸跨的總長和Y軸跨的總長；Step2:根據大車激光測距傳感器和小車激光測距傳感器安裝的位置以及庫區坐標原點確定無人天車實時坐標（X,Y）的算法，大車激光測距傳感器的實時數值表示為Dist_1，小車激光測距傳感器的實時數值表示為Dist_2；X軸的偏差值表示為Offset_1，Y軸的偏差值表示為Offset_2；首次設定偏差值Offset_1和Offset_2均為0；當大車朝大方向移動，Dist_1值減小時，大車實時位置為：X=X2-Dist_1-Offset_1；X2為X軸跨的總長；當大車朝大方向移動，Dist_1值增加時，大車實時位置為：X=Dist_1-Offset_1；當小車朝大方向移動，Dist_2值減小時，小車實時位置為：Y=Y2-Dist_2-Offset_2；Y2為Y軸跨的總長；當小車朝大方向移動，Dist_2值增加時，小車實時位置為：Y=Dist_2-Offset_2；Step3:手動將天車開到鞍座正上方，記下當前無人天車X軸和Y軸的實時坐標，即庫區鞍座的實際標定位置；Step4:庫區鞍座標定完成后，標定大車校驗裝置的初始標定值X1和小車校驗裝置的初始標定值Y1；Step5:無人天車在自動狀態或非自動狀態運行時，當無人天車觸發大車校驗裝置和小車校驗裝置時，記下當前大車的實時位置和當前小車的實時位置，將大車和小車的當前位置分別與X1和Y1作比較,將計算的差值覆蓋為新的偏差值。

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