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龍圖騰網獲悉格力博(江蘇)股份有限公司申請的專利機器人工具的控制方法及機器人工具獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114779784B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-03-21發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210470559.5，技術領域涉及：G05D1/43；該發明授權機器人工具的控制方法及機器人工具是由徐偉;莊憲;朱彥亮;王化格設計研發完成，并于2022-04-28向國家知識產權局提交的專利申請。

本機器人工具的控制方法及機器人工具在說明書摘要公布了：本發明屬于機器人工具領域，具體涉及一種機器人工具的控制方法及機器人工具，方法包括：機器人工具在沿預設路徑的第一方向行進，檢測到第一停止事件；控制所述機器人工具沿與第一方向相反的第二方向移動第一預設距離；設定避障路徑；控制所述機器人工具旋轉預定角度；控制所述機器人工具以避障路徑行走，直至回到所述預設路徑；控制所述機器人工具沿第二方向移動，直至檢測到第二停止事件；控制所述機器人工具沿第一方向移動。本發明能夠使割草機的行走軌跡盡可能多的覆蓋障礙物周邊的區域，提高割草覆蓋率。

本發明授權機器人工具的控制方法及機器人工具在權利要求書中公布了：1.一種機器人工具的控制方法，其特征在于，包括：機器人工具在沿預設路徑的第一方向行進，檢測到第一停止事件；控制所述機器人工具沿與第一方向相反的第二方向移動第一預設距離；設定避障路徑；控制所述機器人工具旋轉預定角度；控制所述機器人工具以避障路徑行走，直至回到所述預設路徑；控制所述機器人工具沿第二方向移動，直至檢測到第二停止事件；控制所述機器人工具沿第一方向移動；所述設定避障路徑，包括：初始化障礙物的預估半徑，將所述預估半徑作為避障距離，根據所述避障距離規劃所述避障路徑；所述避障路徑的規劃方法如下：確定起始點，以所述機器人工具后退第一預設距離后所在的位置作為所述起始點；確定第一區段，所述第一區段與所述預設路徑垂直，以所述起始點作為所述第一區段的起點，使所述第一區段的長度等于所述避障距離；確定第二區段，所述第二區段與所述預設路徑平行，以所述第一區段的終點作為所述第二區段的起點，使所述第二區段的長度等于所述避障距離；確定第三區段，所述第三區段與所述預設路徑垂直，以所述第二區段的終點作為所述第三區段的起點，使所述第三區段的長度等于所述第一區段的長度；所述第一區段、第二區段和第三區段的疊加構成所述避障路徑。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人格力博(江蘇)股份有限公司，其通訊地址為：213023 江蘇省常州市鐘樓經濟開發區星港路65-1號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。