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龍圖騰網(wǎng)恭喜廣東省大道智創(chuàng)科技有限公司申請(qǐng)的專利路徑規(guī)劃方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN115437369B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-03-21發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202210794740.1，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05D1/43；該發(fā)明授權(quán)路徑規(guī)劃方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)是由邢志偉;肖崇泳;趙信宇;龍建睿;魏偉;李驥;顏世龍;魏金生設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-07-07向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本路徑規(guī)劃方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本申請(qǐng)涉及一種路徑規(guī)劃方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。其中，路徑規(guī)劃方法包括：確定若干條候選路徑；針對(duì)每一候選路徑，獲取該候選路徑在障礙物代價(jià)地圖中占據(jù)的每一柵格的值和在墻壁代價(jià)地圖中占據(jù)的每一柵格的值；障礙物代價(jià)地圖每一柵格的值反映的是目標(biāo)對(duì)象位于該柵格時(shí)碰撞到障礙物的可能性；墻壁代價(jià)地圖每一柵格的值反映的是目標(biāo)對(duì)象位于該柵格時(shí)的沿墻距離的實(shí)際值與期望值的差距；針對(duì)每一候選路徑，結(jié)合所述候選路徑在障礙物代價(jià)地圖中占據(jù)的每一柵格的值和在墻壁代價(jià)地圖中占據(jù)的每一柵格的值，計(jì)算所述候選路徑對(duì)應(yīng)的代價(jià)值；選取代價(jià)值最小的候選路徑為最優(yōu)路徑。

本發(fā)明授權(quán)路徑規(guī)劃方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種路徑規(guī)劃方法，其特征在于，包括：確定若干條候選路徑；針對(duì)每一候選路徑，獲取該候選路徑在障礙物代價(jià)地圖中占據(jù)的每一柵格的值和在墻壁代價(jià)地圖中占據(jù)的每一柵格的值；障礙物代價(jià)地圖每一柵格的值反映的是目標(biāo)對(duì)象位于該柵格時(shí)碰撞到障礙物的可能性；墻壁代價(jià)地圖每一柵格的值反映的是目標(biāo)對(duì)象位于該柵格時(shí)的沿墻距離的實(shí)際值與期望值的差距；針對(duì)每一候選路徑，結(jié)合所述候選路徑在障礙物代價(jià)地圖中占據(jù)的每一柵格的值和在墻壁代價(jià)地圖中占據(jù)的每一柵格的值，計(jì)算所述候選路徑對(duì)應(yīng)的代價(jià)值；所述代價(jià)值與所述候選路徑在障礙物代價(jià)地圖中占據(jù)的每一柵格的值成正比；所述代價(jià)值與所述候選路徑在墻壁代價(jià)地圖中占據(jù)的每一柵格的值成正比；選取代價(jià)值最小的候選路徑為最優(yōu)路徑；所述確定若干條候選路徑，包括：確定所述目標(biāo)對(duì)象在第一時(shí)刻的位姿、第一時(shí)刻的運(yùn)動(dòng)參數(shù)以及運(yùn)動(dòng)調(diào)節(jié)參數(shù)，確定若干組運(yùn)動(dòng)參數(shù)；所述第一時(shí)刻為路徑規(guī)劃開(kāi)始時(shí)刻；針對(duì)每一組運(yùn)動(dòng)參數(shù)，基于所述目標(biāo)對(duì)象在第一時(shí)刻的位姿和第一時(shí)刻的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，結(jié)合該組運(yùn)動(dòng)參數(shù)和預(yù)設(shè)的采樣頻率，預(yù)估所述目標(biāo)對(duì)象從第一時(shí)刻到第二時(shí)刻運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的多個(gè)采樣位姿；所述第二時(shí)刻為路徑規(guī)劃結(jié)束時(shí)刻；針對(duì)每一組運(yùn)動(dòng)參數(shù)，根據(jù)所述多個(gè)采樣位姿，確定對(duì)應(yīng)的候選路徑。

如需購(gòu)買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人廣東省大道智創(chuàng)科技有限公司，其通訊地址為：519000 廣東省珠海市高新區(qū)唐家灣鎮(zhèn)金星路16號(hào)5棟510室；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。