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龍圖騰網恭喜廣州小鵬自動駕駛科技有限公司申請的專利障礙物檢測方法、裝置、設備及存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115147569B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-03-21發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210871072.8，技術領域涉及：G06T17/20；該發明授權障礙物檢測方法、裝置、設備及存儲介質是由梁康正設計研發完成，并于2022-07-22向國家知識產權局提交的專利申請。

本障礙物檢測方法、裝置、設備及存儲介質在說明書摘要公布了：本發明涉及雷達檢測技術領域，公開了障礙物檢測方法、裝置、設備及存儲介質，障礙物檢測方法包括：對道路點云信息進行體素特征提取，得到所述道路點云信息中各個體素對應的基于密度的體素特征和基于反射率的多維特征向量；根據多維特征向量，得到相鄰體素對應的基于密度的體素特征和基于反射率的多維特征向量；將多維特征向量以及相鄰體素對應的基于密度的體素特征和基于反射率的多維特征向量進行合成，得到各個所述體素對應的目標體素特征；將所述目標體素特征通過體素神經網絡模型進行障礙物檢測，得到道路障礙物檢測結果，并不會明顯增加模型總體計算量，從而提高障礙物檢測效率。

本發明授權障礙物檢測方法、裝置、設備及存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種障礙物檢測方法，其特征在于，所述障礙物檢測方法包括：獲取道路點云信息；對所述道路點云信息進行體素特征提取，得到所述道路點云信息中各個體素對應的基于密度的體素特征和基于反射率的多維特征向量；根據各個所述體素對應的基于密度的體素特征和基于反射率的多維特征向量，得到相鄰體素對應的基于密度的體素特征和基于反射率的多維特征向量；將各個所述體素對應的基于密度的體素特征和基于反射率的多維特征向量以及所述相鄰體素對應的基于密度的體素特征和基于反射率的多維特征向量進行合成，得到各個所述體素對應的目標體素特征；將所述目標體素特征通過體素神經網絡模型進行障礙物檢測，得到道路障礙物檢測結果；所述將各個所述體素對應的基于密度的體素特征和基于反射率的多維特征向量以及所述相鄰體素對應的基于密度的體素特征和基于反射率的多維特征向量進行合成，得到各個所述體素對應的目標體素特征，包括：將各個所述體素對應的基于密度的體素特征和基于反射率的多維特征向量以及所述相鄰體素對應的基于密度的體素特征和基于反射率的多維特征向量進行整合，得到整合后的多維特征向量；根據各個所述體素整合后的多維特征向量對各個所述體素對應的基于密度的體素特征和基于反射率的多維特征向量進行更新，得到各個所述體素對應的目標體素特征，所述目標體素特征的長和寬的個數為各個所述體素的長和寬的個數的12，合成后的通道數量更新為原始通道數量*（體素+相鄰體素的數量）。

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