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龍圖騰網恭喜清華大學申請的專利一種多自由度腕關節、機械手和機器人獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115256455B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-03-21發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211029451.9，技術領域涉及：B25J17/02；該發明授權一種多自由度腕關節、機械手和機器人是由姜峣;丹尼;田向宇;李鐵民設計研發完成，并于2022-08-25向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種多自由度腕關節、機械手和機器人在說明書摘要公布了：一種多自由度腕關節、機械手和機器人。多自由度腕關節包括：安裝件，具有在周向依次設置的四個安裝臂，相間隔的兩個安裝臂共線；基座，與安裝件相間隔、并設有第一弧形軌道和第二弧形軌道，第一弧形軌道和第二弧形軌道空間相交；第一弧形導軌和第二弧形導軌，一一對應可移動地設于第一弧形軌道和第二弧形軌道，第一弧形導軌的凹曲面和第二弧形導軌的凹曲面均朝向安裝件，四個安裝臂同第一弧形導軌的兩端以及第二弧形導軌的兩端一一對應可轉動連接。該多自由度腕關節，通過控制第一弧形導軌沿第一弧形軌道移動，可以實現驅使安裝件相對于第二弧形導軌轉動，通過控制第二弧形導軌沿第二弧形軌道移動，可以實現驅使安裝件相對于第一弧形導軌轉動。

本發明授權一種多自由度腕關節、機械手和機器人在權利要求書中公布了：1.一種多自由度腕關節，其特征在于，包括：安裝件，具有在周向依次設置的四個安裝臂，相間隔的兩個所述安裝臂共線；基座，與所述安裝件相間隔、并設有第一弧形軌道和第二弧形軌道，所述第一弧形軌道和所述第二弧形軌道空間相交；第一弧形導軌和第二弧形導軌，一一對應可移動地設于所述第一弧形軌道和所述第二弧形軌道，所述第一弧形導軌的凹曲面和所述第二弧形導軌的凹曲面均朝向所述安裝件，四個所述安裝臂同所述第一弧形導軌的兩端以及所述第二弧形導軌的兩端一一對應可轉動連接；第二傳動機構，與所述第一弧形導軌傳動配合，用于帶動所述第一弧形導軌移動；和第三傳動機構，與所述第二弧形導軌傳動配合，用于帶動所述第二弧形導軌移動；所述第二傳動機構包括：第二滑輪和第三滑輪，設于所述第一弧形導軌的兩端；第四滑輪和第五滑輪，設于所述基座在所述第一弧形導軌移動方向上的兩側，所述第二滑輪與所述第四滑輪通過繩索傳動連接，所述第三滑輪和所述第五滑輪也通過繩索傳動連接；所述第三傳動機構包括：第六滑輪和第七滑輪，設于所述第二弧形導軌的兩端；第八滑輪和第九滑輪，設于所述基座在所述第二弧形導軌移動方向上的兩側，所述第六滑輪與所述第八滑輪通過繩索傳動連接，所述第七滑輪和所述第九滑輪通過繩索傳動連接；所述多自由度腕關節還包括：第二繩索驅動機構，其繩索繞設于所述第二滑輪和所述第四滑輪上；和第三繩索驅動機構，其繩索繞設于所述第三滑輪和所述第五滑輪上；第四繩索驅動機構，其繩索繞設于所述第六滑輪和所述第八滑輪上；和第五繩索驅動機構，其繩索繞設于所述第七滑輪和所述九滑輪上。

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