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龍圖騰網恭喜西北工業大學申請的專利一種基于多模態視覺信息融合的機器人抓取檢測方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115861999B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-03-21發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211212605.8，技術領域涉及：G06V20/64；該發明授權一種基于多模態視覺信息融合的機器人抓取檢測方法是由高劍;郭靖偉;陳依民;李宇豐;張昊哲;楊旭博;張福斌設計研發完成，并于2022-09-30向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于多模態視覺信息融合的機器人抓取檢測方法在說明書摘要公布了：本發明涉及一種基于多模態視覺信息融合的機器人抓取檢測方法，包括：通過深度相機獲取RGB圖像和深度圖像；利用深度學習YOLO檢測目標物體的外接矩形框；結合深度圖像獲取目標物體的包圍盒；分割提取目標物體的點云；對點云進行處理，先后進行降采樣，點云濾波和點云聚類操作；計算目標點云的質心并利用PCA算法計算主成分方向；對目標點云進行隨機均勻采樣，生成候選抓取姿態；將抓握候選內部點云編碼多通道圖像，使用卷積神經網絡預測分數；融合全局點云信息和局部點云信息，通過加權求和選出質量最高的抓取姿態作為執行位姿。該方法充分利用彩色圖像，深度圖像和以及目標物體點云的全局與局部信息，提高了機械臂與環境的交互能力。

本發明授權一種基于多模態視覺信息融合的機器人抓取檢測方法在權利要求書中公布了：1.一種基于多模態視覺信息融合的機器人抓取檢測方法，其特征在于步驟如下：步驟1：通過深度相機獲取含有目標物體的RGB圖像和深度圖像；步驟2：利用深度學習YOLO網絡檢測RGB圖像中目標物體的外接矩形框；步驟3：利用矩形框對應的深度信息獲取目標物體的在相機坐標系下的包圍盒的三維坐標；步驟4：根據目標物體包圍盒的角點信息分割提取目標物體的點云集合；步驟5：對分割得到的點云進行體素化降采樣，點云濾波，點云聚類得到目標物體的理想點云；步驟6：計算目標理想點云的質心以及利用PCA算法計算點云法向量方向作為目標抓取接近參考方向，以此作為目標物體點云的全局信息；步驟7：對目標點云進行隨機均勻采樣，生成候選抓取姿態，通過旋轉平移拓展更多的抓取姿態；步驟8：將抓握候選內部點云編碼為壓縮的多通道圖像，使用卷積神經網絡計算每個抓取候選的分數；步驟9：計算抓取候選中心點與物體點云質心的歐氏距離以及抓取接近方向與抓取接近參考方向的夾角，通過計算抓取候選分數，歐氏距離以及夾角加權分數之和選出質量最高的抓取作為機器人抓取目標的位姿，有效融合目標物體的全局點云與局部點云信息。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人西北工業大學，其通訊地址為：710072 陜西省西安市友誼西路；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。