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龍圖騰網恭喜北京空間飛行器總體設計部申請的專利一種基于激光測距反饋控制的長桁架連續3D打印方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115891168B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-03-21發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211348225.7，技術領域涉及：B29C64/386；該發明授權一種基于激光測距反饋控制的長桁架連續3D打印方法是由周佐新;何宇;余晟;漆嘉林;丁繼鋒;吉龍;李林;張也弛;王鐸;王曉宇設計研發完成，并于2022-10-31向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于激光測距反饋控制的長桁架連續3D打印方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于激光測距反饋控制的長桁架連續3D打印方法，在進行長桁架連續3D打印過程中，首先是提取當前層3D模型，當3D打印頭帶動激光測距傳感器整體運動過程中，激光傳感器實時采集已打印模型的測距數據，并與軸位置組合成點云數據，然后通過對測量數據進行特征識別，并與當前層3D模型特征進行比較，得出3D模型的補償控制量，最終通過多軸協同控制，實現出現整個打印過程中的自適應補償控制；本發明設計了一種基于激光測距反饋自適應補償控制的長桁架連續3D打印方法，可替代工作人員監控3D打印過程中打印件是否異常以及對打印件進行自適應補償控制，從而節省了打印材料，提高了打印效率。

本發明授權一種基于激光測距反饋控制的長桁架連續3D打印方法在權利要求書中公布了：1.一種基于激光測距反饋控制的長桁架連續3D打印方法，其特征在于，包括：步驟1，獲取激光傳感器安裝位置處的源點云數據集Ps，獲取當前打印層的3D模型目標點云數據集Pt；步驟2，通過對所述源點云數據集Ps中激光測距與Z軸電機位置數據進行預處理和坐標轉換后得到第二源點云數據集psnew；步驟3，提取所述目標點云數據集Pt的對應坐標點云數據，并重新組成相應線段的第二目標點云數據集ptnew；步驟4，對所述第二源點云數據集psnew和所述第二目標點云數據集ptnew分別采用線性最小二乘法擬合得到線段集ls＝{ls0，ls1，....，lsm}、線段集lt＝{lt0，lt1，....，ltm}；比較各個線段特征值差值是否在設定的閾值∈范圍內，判斷當前打印部分位姿偏差是否在控制補償范圍內，并得出可補償控制狀態字集sk＝{sk0,sk1，....，skm}；步驟5，根據狀態字集sk，對所述第二源點云數據集psnew和所述第二目標點云數據集ptnew對應線段中的點云數據進行匹配點計算，得到線段集偏差平方和集εl，并根據閾值εj生成補償控制量γb＝{γb0，γb1，...，γbm}；步驟6，根據所述補償控制量γb計算各個運動軸補償控制量δb；所述步驟1包括：步驟1-1，基于同一時刻的激光傳感器數據和當前X、Y、Z軸電機位置數據組合成激光傳感器安裝位置處的源點云數據集Ps；其中根據當前切片數據，建立以Δt為時間刻度的坐標軸，生成ti時刻的組合數據Psi＝ti，xsi，ysi，zsi，lsi，組合成激光傳感器安裝位置處的源點云數據集Ps＝{Ps0，Ps1，...，Psn}；其中lsi表示當前切片的組合數據中的線段的特征值，是ti時刻的激光傳感器數據；xsi，ysi，zsi代表三維坐標；步驟1-2，根據所述Δt，提取當前切片數據對應的Pti＝ti，xti，yti，zti，并組合成當前打印層的3D模型目標點云數據集Pt＝{Pt0，Pt1，...，Ptn}；所述步驟2包括：步驟2-1，設定預處理閾值εp，對所述源點云數據集Ps對應ti時刻的Psi＝ti，xsi，ysi，zsi，lsi進行預處理，按照公式 將在閾值εp范圍外的數據清出，生成預處理后的源點云數據集P′s；步驟2-2，對所述預處理后的源點云數據集P′s，根據激光傳感器安裝位置和打印頭安裝位置進行坐標換算，兩者關系為： 上式中Δδx，Δδy，θz為激光傳感器相對打印頭的安裝位姿，并重新計算得到所述第二源點云數據集psnew＝{ps0，ps1，...，psn}；所述步驟3包括：步驟3-1，剔除當前層切片模型數據集Pt中對應預處理后的源點云數據集P′s中ti時刻閾值范圍外的無效點數據，重新組成所述第二目標點云數據集ptnew＝{pt0，pt1，…，ptn}。

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