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龍圖騰網(wǎng)恭喜國廣順能(上海)能源科技有限公司申請(qǐng)的專利一種移動(dòng)充電機(jī)器人的充電方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN115817222B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-03-21發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202211650306.2，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B60L53/14；該發(fā)明授權(quán)一種移動(dòng)充電機(jī)器人的充電方法是由夾磊;鄧曉光;梁元波;吳天;趙允喜;歐龍輝設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-12-21向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種移動(dòng)充電機(jī)器人的充電方法在說明書摘要公布了：本申請(qǐng)涉及計(jì)算機(jī)運(yùn)動(dòng)控制領(lǐng)域，特別是涉及一種移動(dòng)充電機(jī)器人的充電方法，所述包括以下步驟：S100，獲取待充電車輛圖像，并上傳至云端，以便于所述云端得到第一位置坐標(biāo)；S200，根據(jù)所述第一位置坐標(biāo)控制機(jī)械臂末端帶動(dòng)充電槍移動(dòng)至待充電車輛的充電孔位置；S300，獲取多角度充電孔圖像，并上傳至云端，以便于云端獲取插入角度和插入位置的坐標(biāo)；S400，控制機(jī)械臂末端帶動(dòng)充電槍移動(dòng)至所述插入位置以及控制機(jī)械臂末端帶動(dòng)充電槍按照所述插入角度進(jìn)行插入操作；S500，如果插入過程中機(jī)械臂末端的某一時(shí)刻的扭矩超出預(yù)設(shè)扭矩范圍，則停止帶動(dòng)充電槍插入的操作。本發(fā)明能夠精確地帶動(dòng)充電槍進(jìn)行插入充電孔的動(dòng)作。

本發(fā)明授權(quán)一種移動(dòng)充電機(jī)器人的充電方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種移動(dòng)充電機(jī)器人的充電方法，其特征在于，包括以下步驟：S100，獲取待充電車輛圖像，并將所述待充電車輛圖像上傳至云端，以便于所述云端根據(jù)所述待充電車輛圖像得到所述待充電車輛的充電孔在所述待充電車輛上的第一位置坐標(biāo)，并將所述第一位置坐標(biāo)發(fā)送給移動(dòng)充電機(jī)器人；S200，接收所述第一位置坐標(biāo)，根據(jù)所述第一位置坐標(biāo)控制機(jī)械臂末端帶動(dòng)充電槍移動(dòng)至待充電車輛的充電孔位置；S300，獲取多角度充電孔圖像，并將所述多角度充電孔圖像上傳至云端，以便于云端根據(jù)所述多角度充電孔圖像獲取將充電槍插入所述充電孔時(shí)充電槍的插入角度和插入位置的坐標(biāo)，并將所述插入角度和插入位置的坐標(biāo)發(fā)送給移動(dòng)充電機(jī)器人；其中，預(yù)先統(tǒng)計(jì)所有型號(hào)的待充電車輛的充電孔朝向，并控制相機(jī)按照每種朝向?qū)?yīng)的角度進(jìn)行至少一次拍攝和上傳；S400，接收所述插入角度和插入位置的坐標(biāo)，并控制機(jī)械臂末端帶動(dòng)充電槍移動(dòng)至所述插入位置以及控制機(jī)械臂末端帶動(dòng)充電槍按照所述插入角度進(jìn)行插入操作；S500，如果插入過程中機(jī)械臂末端的某一時(shí)刻的扭矩超出預(yù)設(shè)扭矩范圍，則停止帶動(dòng)充電槍插入的操作，并啟動(dòng)帶動(dòng)充電槍拔出的操作；反之，則繼續(xù)帶動(dòng)充電槍插入的操作，直至帶動(dòng)充電槍插入所述充電孔的深度達(dá)到預(yù)設(shè)的充電孔深度；S300中，云端根據(jù)所述多角度充電孔圖像獲取將充電槍插入所述充電孔時(shí)充電槍的插入角度，包括：S310，對(duì)各角度充電孔圖像進(jìn)行灰度化和邊緣檢測(cè)處理，得到各角度充電孔圖像對(duì)應(yīng)的各角度邊緣圖像；S320，利用霍夫圓檢測(cè)方法檢測(cè)各角度邊緣圖像中是否存在圓形；S330，如果某角度充電孔圖像存在圓形且存在圓形的數(shù)量大于設(shè)定數(shù)量閾值，則判定該角度充電孔圖像為目標(biāo)角度充電孔圖像；S340，將移動(dòng)充電機(jī)器人的相機(jī)拍攝目標(biāo)角度充電孔圖像的拍攝角度作為將充電槍插入所述充電孔時(shí)充電槍的插入角度。

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