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龍圖騰網恭喜深圳漢陽科技有限公司申請的專利自移動設備轉彎處理方法、自移動設備及可讀存儲介質獲國家發(fā)明授權專利權，本發(fā)明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN118092430B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-03-21發(fā)布的發(fā)明授權授權公告中獲悉：該發(fā)明授權的專利申請?zhí)?專利號為：202410113213.9，技術領域涉及：G05D1/43；該發(fā)明授權自移動設備轉彎處理方法、自移動設備及可讀存儲介質是由黃陽;鄭楚偉設計研發(fā)完成，并于2024-01-26向國家知識產權局提交的專利申請。

本自移動設備轉彎處理方法、自移動設備及可讀存儲介質在說明書摘要公布了：本發(fā)明屬于自移動設備控制技術領域，公開了一種自移動設備轉彎處理方法、自移動設備及可讀存儲介質，所述方法包括：在轉彎點上自移動設備觸發(fā)轉彎指令時，控制自移動設備在轉彎點執(zhí)行后退動作，以將自移動設備移動至后退點；獲取自移動設備的轉向角度，控制自移動設備根據轉向角度在后退點上執(zhí)行轉向動作，以將自移動設備移動至轉向完成點；控制自移動設備在轉向完成點執(zhí)行后退動作，以將自移動設備移動至后退點；基于后退點完成自移動設備的轉彎處理，以將自移動設備移動至轉彎完成點。本發(fā)明一方面可減少自移動設備受到清理物體阻擋的影響，進而減少自移動設備被清理物體卡住的概率，另一方也可提高自移動設備在清理工作任務上的工作效率。

本發(fā)明授權自移動設備轉彎處理方法、自移動設備及可讀存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種自移動設備轉彎處理方法，其特征在于，所述方法包括：在轉彎點上自移動設備觸發(fā)轉彎指令時，控制所述自移動設備在所述轉彎點執(zhí)行后退動作，以將所述自移動設備移動至后退點；獲取所述自移動設備的轉向角度，控制所述自移動設備根據所述轉向角度在所述后退點上執(zhí)行轉向動作，以將所述自移動設備移動至轉向完成點；所述自移動設備在所述后退點上執(zhí)行原地或者非原地的轉向動作時，所述轉向完成點的位置不同；所述獲取所述自移動設備的轉向角度，控制所述自移動設備根據所述轉向角度在所述后退點上執(zhí)行轉向動作，包括：在確定所述后退點與轉彎完成點形成的工作區(qū)域上的清理物體深度達到預設目標清理物體深度時，確定多個目標轉向角度；獲取多個具有先后順序的目標轉向角度；多個所述目標轉向角度組成所述轉向角度；控制所述自移動設備根據所述目標轉向角度執(zhí)行多次轉向動作，直至完成所有所述目標轉向角度所對應的轉向動作；所述轉向完成點包括第一轉向完成點和第二轉向完成點；所述控制所述自移動設備根據所述目標轉向角度執(zhí)行多次轉向動作，直至完成所有目標角度所對應的轉向動作，包括：控制所述自移動設備根據所述目標轉向角度在所述后退點執(zhí)行一次轉向動作，以將所述自移動設備從所述后退點移動至第一轉向完成點；控制所述自移動設備在所述第一轉向完成點執(zhí)行后退動作，以將所述自移動設備從所述第一轉向完成點移動至所述后退點；控制所述自移動設備在所述后退點根據所述目標轉向角度執(zhí)行一次轉向動作，以將所述自移動設備從所述后退點移動至第二轉向完成點；控制所述自移動設備在所述第二轉向完成點執(zhí)行后退動作，以將所述自移動設備從所述第二轉向完成點移動至所述后退點；迭代根據所述目標轉向角度執(zhí)行轉向動作的過程，直至完成所有目標角度所對應的轉向動作；控制所述自移動設備在所述轉向完成點執(zhí)行后退動作，以將所述自移動設備移動至后退點；基于所述后退點完成所述自移動設備的轉彎處理，以將所述自移動設備移動至轉彎完成點。

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