一種機(jī)器人視覺特征規(guī)劃軌跡的伺服跟蹤加速收斂方法
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推薦指數(shù)
專利號：2020101431255已下證
申請日：
2020-03-04
發(fā)布日期：2025-06-12
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專利摘要
本發(fā)明公開了一種機(jī)器人視覺特征規(guī)劃軌跡的伺服跟蹤加速收斂方法，包括以下步驟：S101，建立視覺特征軌跡規(guī)劃模型，獲得特定規(guī)劃軌跡；S102，均勻分割特征軌跡參變量，進(jìn)行分段視覺伺服跟蹤；S103，定義跟蹤產(chǎn)生的最大位移誤差與最大旋轉(zhuǎn)誤差；S104，特定跟蹤誤差約束下，最小化跟蹤收斂時(shí)間。本發(fā)明通過定義跟蹤誤差，設(shè)置軌跡插值，進(jìn)行多參數(shù)優(yōu)化，達(dá)到緊密跟蹤獲得全局收斂的同時(shí)，盡可能地縮減跟蹤收斂時(shí)長，提升視覺伺服系統(tǒng)面對動(dòng)態(tài)目標(biāo)與環(huán)境的自適應(yīng)能力。
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