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龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-06-27發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?專(zhuān)利號(hào)為：201911376318.9，技術(shù)領(lǐng)域涉及：A61B34/00；該發(fā)明授權(quán)用于控制手術(shù)器械末端執(zhí)行器的操作器是由譚普;伍小兵;王黎;向洋;熊亮設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2019-12-27向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專(zhuān)利申請(qǐng)。

本用于控制手術(shù)器械末端執(zhí)行器的操作器在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本發(fā)明公開(kāi)了一種用于控制手術(shù)器械末端執(zhí)行器的操作器，包括基座、握持部及連桿機(jī)構(gòu)，連桿機(jī)構(gòu)連接在基座和握持部之間，連桿機(jī)構(gòu)上設(shè)置有多個(gè)中間關(guān)節(jié)，且基座與連桿機(jī)構(gòu)之間設(shè)置有第一關(guān)節(jié)，連桿機(jī)構(gòu)與握持部之間設(shè)置有第二關(guān)節(jié)；當(dāng)移動(dòng)握持部時(shí)，第一關(guān)節(jié)、第二關(guān)節(jié)及各中間關(guān)節(jié)根據(jù)握持部和或?qū)?yīng)關(guān)節(jié)的移動(dòng)路徑自適應(yīng)的分解動(dòng)作，部分關(guān)節(jié)或全部關(guān)節(jié)上設(shè)置有傳感器，傳感器用于采集對(duì)應(yīng)關(guān)節(jié)動(dòng)作的動(dòng)作數(shù)據(jù)，該動(dòng)作數(shù)據(jù)用于使手術(shù)器械的末端執(zhí)行器根據(jù)握持部的移動(dòng)路徑對(duì)應(yīng)移動(dòng)。本發(fā)明的操作器在控制末端執(zhí)行器時(shí)，可以通過(guò)改變握持部的位置，使手術(shù)器械的末端執(zhí)行器根據(jù)握持部的移動(dòng)路徑對(duì)應(yīng)移動(dòng)，操控體驗(yàn)更好，能夠降低誤操控的幾率。

本發(fā)明授權(quán)用于控制手術(shù)器械末端執(zhí)行器的操作器在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種用于控制手術(shù)器械末端執(zhí)行器的操作器，其特征在于：包括基座、握持部及連桿機(jī)構(gòu)，所述連桿機(jī)構(gòu)連接在所述基座和所述握持部之間，所述連桿機(jī)構(gòu)上設(shè)置有多個(gè)中間關(guān)節(jié)，且所述基座與所述連桿機(jī)構(gòu)之間設(shè)置有第一關(guān)節(jié)，所述連桿機(jī)構(gòu)與所述握持部之間設(shè)置有第二關(guān)節(jié)， 當(dāng)移動(dòng)所述握持部時(shí)，所述第一關(guān)節(jié)、所述第二關(guān)節(jié)及各所述中間關(guān)節(jié)根據(jù)所述握持部的移動(dòng)路徑自適應(yīng)的分解動(dòng)作，部分關(guān)節(jié)或全部關(guān)節(jié)上設(shè)置有傳感器，所述傳感器用于采集對(duì)應(yīng)關(guān)節(jié)動(dòng)作的動(dòng)作數(shù)據(jù)，所述動(dòng)作數(shù)據(jù)用于使手術(shù)器械的末端執(zhí)行器根據(jù)相應(yīng)關(guān)節(jié)和或所述握持部的移動(dòng)路徑對(duì)應(yīng)移動(dòng)； 所述連桿機(jī)構(gòu)包括多個(gè)依次串聯(lián)的構(gòu)件，各構(gòu)件之間通過(guò)所述中間關(guān)節(jié)連接； 所述連桿機(jī)構(gòu)可回轉(zhuǎn)的設(shè)置在所述基座上，使所述握持部的運(yùn)動(dòng)極限空間位于以所述基座為中心的一球體空間內(nèi)，所述握持部在其運(yùn)動(dòng)極限空間內(nèi)自由動(dòng)作； 所述連桿機(jī)構(gòu)包括子平面連桿機(jī)構(gòu)，所述子平面連桿機(jī)構(gòu)包括至少兩個(gè)依次串連的構(gòu)件； 所述子平面連桿機(jī)構(gòu)中，各構(gòu)件依次串聯(lián)且處于同一平面，使所述握持部在所述子平面連桿機(jī)構(gòu)彎折時(shí)靠近或遠(yuǎn)離所述基座。

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