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龍圖騰網(wǎng)恭喜國能榆林能源有限責任公司申請的專利用于多傳感器融合導(dǎo)航的圖像特征匹配方法及系統(tǒng)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN119863639B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-06-20發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202510345856.0，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06V10/75；該發(fā)明授權(quán)用于多傳感器融合導(dǎo)航的圖像特征匹配方法及系統(tǒng)是由陳湘源;劉星宇;王曉峰設(shè)計研發(fā)完成，并于2025-03-24向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本用于多傳感器融合導(dǎo)航的圖像特征匹配方法及系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及圖像特征分析相關(guān)技術(shù)領(lǐng)域，具體包括用于多傳感器融合導(dǎo)航的圖像特征匹配方法及系統(tǒng)，所述方法包括：利用慣性導(dǎo)航數(shù)據(jù)輔助標定圖像信息與點云信息，確定動態(tài)標定特征；捕捉連續(xù)幀運動姿態(tài)補償搜索區(qū)域，提取關(guān)鍵特征點并投影匹配生成初始集；基于動態(tài)標定特征，結(jié)合動態(tài)標定特征與聯(lián)合優(yōu)化目標迭代更新外參矩陣，校驗得到圖像特征匹配集，解決了圖像特征匹配易受到運動模糊、視角變化的影響，圖像特征匹配精度受限的技術(shù)問題，實現(xiàn)了捕捉連續(xù)幀間的運動姿態(tài)，補償圖像特征匹配的搜索區(qū)域，減少因運動帶來的圖像特征匹配誤差，結(jié)合聯(lián)合優(yōu)化目標，迭代更新外參矩陣，逐步逼近最優(yōu)解，提高了圖像特征匹配精度與穩(wěn)定性的技術(shù)效果。

本發(fā)明授權(quán)用于多傳感器融合導(dǎo)航的圖像特征匹配方法及系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.用于多傳感器融合導(dǎo)航的圖像特征匹配方法，其特征在于，所述方法包括：使用慣性導(dǎo)航數(shù)據(jù)對圖像監(jiān)測設(shè)備上傳的圖像信息進行輔助標定，確定第一動態(tài)標定特征；使用慣性導(dǎo)航數(shù)據(jù)對激光雷達上傳的點云信息進行輔助標定，確定第二動態(tài)標定特征；捕捉連續(xù)幀間的運動姿態(tài)，補償圖像特征匹配的搜索區(qū)域；在所述搜索區(qū)域提取關(guān)鍵特征點，并與所述圖像信息、所述點云信息在慣導(dǎo)坐標系下進行投影匹配，生成初始特征匹配集；基于所述第一動態(tài)標定特征、所述第二動態(tài)標定特征，結(jié)合聯(lián)合優(yōu)化目標，迭代更新外參矩陣；使用更新后的外參矩陣，對所述初始特征匹配集進行校驗，得到圖像特征匹配集；其中，捕捉連續(xù)幀間的運動姿態(tài)，補償圖像特征匹配的搜索區(qū)域，包括：根據(jù)預(yù)設(shè)滑動窗口，確定第幀至第幀的圖像信息、點云信息，其中，N為能被2整除的正整數(shù)；基于第幀至第幀的圖像信息、點云信息，確定相鄰幀之間的第一運動變換關(guān)系特征、第二運動變換關(guān)系特征；根據(jù)所述第一運動變換關(guān)系特征、第二運動變換關(guān)系特征，補償圖像特征匹配的搜索區(qū)域；其中，基于第幀至第幀的圖像信息、點云信息，確定相鄰幀之間的第一運動變換關(guān)系特征，包括：基于第幀與第幀的圖像信息、點云信息，確定第相對運動；基于第幀與第幀的圖像信息、點云信息，確定第相對運動；遍歷所述第幀至第幀的圖像信息、點云信息，通過第相對運動、第相對運動至第相對運動，確定第一運動變換關(guān)系特征；其中，基于第幀至第幀的圖像信息、點云信息，確定相鄰幀之間的第二運動變換關(guān)系特征，包括：基于第幀與第幀的圖像信息、點云信息，確定第相對運動；基于第幀與第幀的圖像信息、點云信息，確定第相對運動；遍歷所述第幀至第幀的圖像信息、點云信息，通過第相對運動、第相對運動至第相對運動，確定第二運動變換關(guān)系特征；其中，根據(jù)所述第一運動變換關(guān)系特征、第二運動變換關(guān)系特征，補償圖像特征匹配的搜索區(qū)域，包括：基于所述第一運動變換關(guān)系特征，通過累積運動變換確定第幀至第幀的第一運動變換矩陣；基于所述第二運動變換關(guān)系特征，通過累積運動變換確定第幀至第幀的第二運動變換矩陣；基于所述預(yù)設(shè)滑動窗口，通過所述第一運動變換矩陣、第二運動變換矩陣，配置動態(tài)搜索窗口。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人國能榆林能源有限責任公司，其通訊地址為：719054 陜西省榆林市高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)園區(qū)建業(yè)大道萊德大廈；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。