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龍圖騰網(wǎng)恭喜廈門理工學(xué)院申請的專利一種基于構(gòu)形空間的塔吊低空路徑規(guī)劃方法、裝置及設(shè)備獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN120024818B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-06-20發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202510502356.3，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06T17/00；該發(fā)明授權(quán)一種基于構(gòu)形空間的塔吊低空路徑規(guī)劃方法、裝置及設(shè)備是由林昊;吳志銘;羅文滔;方靜雯;李欣偉;康潤池;楊榮華;李秀芳設(shè)計研發(fā)完成，并于2025-04-22向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種基于構(gòu)形空間的塔吊低空路徑規(guī)劃方法、裝置及設(shè)備在說明書摘要公布了：本發(fā)明提供的一種基于構(gòu)形空間的塔吊低空路徑規(guī)劃方法、裝置及設(shè)備，涉及路徑規(guī)劃技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明通過構(gòu)建由塔吊變幅自由度、回轉(zhuǎn)自由度和被吊物自旋轉(zhuǎn)自由度組成的構(gòu)形空間，生成與擴(kuò)展障礙物包圍盒并映射至構(gòu)形空間，通過四叉樹劃分與碰撞檢測識別危險節(jié)點，連接相鄰平面節(jié)點并使用A*算法規(guī)劃得到最優(yōu)規(guī)劃路徑，并根據(jù)最優(yōu)規(guī)劃路徑操作塔吊運行。本申請能夠解決傳統(tǒng)路徑規(guī)劃中路徑復(fù)雜、操作性低及未考慮被吊物自旋轉(zhuǎn)的問題，提高計算效率與路徑精度，降低操作代價，適用于對起吊點和目標(biāo)點有旋轉(zhuǎn)要求的吊裝任務(wù)。

本發(fā)明授權(quán)一種基于構(gòu)形空間的塔吊低空路徑規(guī)劃方法、裝置及設(shè)備在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于構(gòu)形空間的塔吊低空路徑規(guī)劃方法，其特征在于，包括：S1，獲取塔吊、被吊物與障礙物的相關(guān)數(shù)據(jù)；S2，根據(jù)塔吊的變幅自由度、回轉(zhuǎn)自由度和被吊物的自旋轉(zhuǎn)自由度構(gòu)建塔吊低空吊裝運動的三維構(gòu)形空間；S3，在笛卡爾空間中生成被吊物與障礙物的OBB包圍盒，并根據(jù)被吊物的自旋轉(zhuǎn)角度與尺寸擴(kuò)展障礙物的包圍盒，得到擴(kuò)展障礙物；S4，將被吊物、擴(kuò)展障礙物與偽障礙物映射到所述三維構(gòu)形空間；其中，所述偽障礙物為塔吊的變幅自由度與回轉(zhuǎn)自由度的范圍；具體為：擴(kuò)展完障礙物包圍盒后，將被吊物、擴(kuò)展障礙物與偽障礙物映射到三維構(gòu)形空間；被吊物在三維構(gòu)形空間中被映射為一個點P，表示為： ；其中，D為塔吊的變幅自由度；為塔吊的回轉(zhuǎn)自由度；為被吊物的自旋轉(zhuǎn)自由度；將所述擴(kuò)展障礙物在三維構(gòu)形空間的每一個離散面映射為一個凸多邊形，表達(dá)式為： ；其中，為擴(kuò)展障礙物映射在構(gòu)形空間中每個平面的頂點坐標(biāo)，將頂點相連即構(gòu)成構(gòu)形空間中的擴(kuò)展障礙物；表示存在； 為擴(kuò)展障礙物在笛卡爾坐標(biāo)系中的頂點坐標(biāo)； 、分別為擴(kuò)展障礙物的頂點在笛卡爾坐標(biāo)系中的x值與y值；接著，將偽障礙物映射到構(gòu)形空間表示為長方形；偽障礙物在構(gòu)形空間每個平面的位置相同，其在構(gòu)形空間中的頂點坐標(biāo)表示為K，K由變幅范圍與回轉(zhuǎn)范圍決定；S5，對映射后的三維構(gòu)形空間的每一個平面進(jìn)行四叉樹劃分，并進(jìn)行四叉樹與所述擴(kuò)展障礙物的遞歸碰撞檢測識別出碰撞子體，直到達(dá)到劃分終止條件；S6，將相鄰平面的同一級子體且不在所述碰撞子體的頂點用直線連接生成三維網(wǎng)格；S7，根據(jù)所述三維網(wǎng)格，采用A*算法進(jìn)行路徑規(guī)劃得到最優(yōu)規(guī)劃路徑，并根據(jù)所述最優(yōu)規(guī)劃路徑操作塔吊運行。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人廈門理工學(xué)院，其通訊地址為：361024 福建省廈門市集美區(qū)理工路600號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。