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龍圖騰網(wǎng)恭喜北京馳馬特圖像技術(shù)有限公司申請的專利一種C型臂及其控制方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN112190272B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-06-17發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號(hào)為：202011022520.4，技術(shù)領(lǐng)域涉及：A61B6/00；該發(fā)明授權(quán)一種C型臂及其控制方法是由余建皓;孔祥標(biāo);項(xiàng)金龍;趙貴生設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2020-09-25向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種C型臂及其控制方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種C型臂及控制方法，C型臂包括C型臂車載主體和智能走位系統(tǒng)，智能走位系統(tǒng)包括：三輪全向運(yùn)動(dòng)機(jī)器人機(jī)械平臺(tái)和驅(qū)動(dòng)控制單元，三輪全向運(yùn)動(dòng)機(jī)器人機(jī)械平臺(tái)包括：底盤框架、前驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、后驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和萬向輪，驅(qū)動(dòng)控制單元包括：伺服驅(qū)動(dòng)器、行走控制器和行走遙控器，行走控制器將行走遙控器發(fā)送的運(yùn)動(dòng)指令輸出至伺服驅(qū)動(dòng)器，通過伺服驅(qū)動(dòng)器控制前驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和后驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)共同拖動(dòng)三輪全向運(yùn)動(dòng)機(jī)器人機(jī)械平臺(tái)在運(yùn)動(dòng)平面內(nèi)運(yùn)動(dòng)，使整個(gè)C型臂在運(yùn)動(dòng)平面內(nèi)平移運(yùn)動(dòng)、旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)或兩個(gè)運(yùn)動(dòng)的疊加運(yùn)動(dòng)，本發(fā)明中C型臂可以從靜止位置自動(dòng)向任意方向運(yùn)動(dòng)，因此減輕了醫(yī)護(hù)人員的負(fù)擔(dān)，節(jié)省了時(shí)間，并減少患者的暴露時(shí)間，提高了手術(shù)效率。

本發(fā)明授權(quán)一種C型臂及其控制方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種C型臂，其特征在于，包括：C型臂車載主體和智能走位系統(tǒng)； 所述智能走位系統(tǒng)包括：三輪全向運(yùn)動(dòng)機(jī)器人機(jī)械平臺(tái)和驅(qū)動(dòng)控制單元； 所述三輪全向運(yùn)動(dòng)機(jī)器人機(jī)械平臺(tái)包括：底盤框架、前驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、后驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和萬向輪； 所述前驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和所述后驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)均通過懸掛連接板件連接在所述底盤框架上，所述萬向輪通過緊固件固定在所述底盤框架上，所述C型臂車載主體通過緊固件固定在所述底盤框架上，所述前驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、所述后驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和所述萬向輪共同支撐所述底盤框架，并共同承載C型臂的總重量； 所述驅(qū)動(dòng)控制單元包括：伺服驅(qū)動(dòng)器、行走控制器和行走遙控器，所述伺服驅(qū)動(dòng)器和所述行走控制器均通過支架固定在所述底盤框架上，所述行走控制器分別與所述伺服驅(qū)動(dòng)器和所述行走遙控器連接，所述伺服驅(qū)動(dòng)器分別與所述前驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和所述后驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接； 所述行走控制器用于接收所述行走遙控器發(fā)送的運(yùn)動(dòng)指令，并將所述運(yùn)動(dòng)指令輸出至所述伺服驅(qū)動(dòng)器，通過所述伺服驅(qū)動(dòng)器控制所述前驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和所述后驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)共同拖動(dòng)所述三輪全向運(yùn)動(dòng)機(jī)器人機(jī)械平臺(tái)在運(yùn)動(dòng)平面內(nèi)運(yùn)動(dòng)，使整個(gè)C型臂在運(yùn)動(dòng)平面內(nèi)平移運(yùn)動(dòng)、旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)或平移運(yùn)動(dòng)和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的疊加運(yùn)動(dòng)。

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