買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監控用IP管家,真方便！

龍圖騰網恭喜西南交通大學申請的專利一種曲臂式巡線機器人獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN111113370B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-06-10發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202010020680.9，技術領域涉及：B25J5/02；該發明授權一種曲臂式巡線機器人是由魯彩江;付國強;施景皓;余飛虎;劉子軒;夏文超;戴志坤;高宏力設計研發完成，并于2020-01-09向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種曲臂式巡線機器人在說明書摘要公布了：本發明公開了一種曲臂式巡線機器人，屬于電線巡檢機器人技術領域。一種曲臂式巡線機器人，包括：第一爪部、第二爪部以及連接第一爪部和第二爪部的曲臂；第一爪部和第二爪部均設有連接板；曲臂包括依次連接的第一連接臂、第一豎直旋轉組件、水平旋轉組件、第二豎直旋轉組件以及第二連接臂；第一連接臂和第二連接臂均包括支撐桿和伸縮組件；第一連接臂和第二連接臂的支撐桿之間具有夾角，支撐桿、伸縮組件以及連接板首尾依次旋轉連接并呈三角形設置。本發明的曲臂式巡線機器人可以實現伸展和收縮功能，爪部可以實現豎直和水平方向的移動，其移動靈活，爪部位移大，滿足大型障礙的越障要求。

本發明授權一種曲臂式巡線機器人在權利要求書中公布了：1.一種曲臂式巡線機器人，其特征在于，包括：第一爪部（100）、第二爪部（110）以及連接所述第一爪部（100）和第二爪部（110）的曲臂（200）；所述第一爪部（100）和第二爪部（110）均設有連接板（40）；所述曲臂（200）包括依次連接的第一連接臂（210）、第一豎直旋轉組件（220）、水平旋轉組件（230）、第二豎直旋轉組件（240）以及第二連接臂（250）；所述第一連接臂（210）和第二連接臂（250）均包括支撐桿（211）和伸縮組件（212）；所述第一連接臂（210）和第二連接臂（250）的支撐桿（211）之間具有夾角，所述支撐桿（211）、伸縮組件（212）以及連接板（40）首尾依次旋轉連接并呈三角形設置；所述伸縮組件（212）包括相互配合的活塞（213）、套筒（214）以及與所述活塞（213）連接的伸縮電機（215）；所述活塞（213）和套筒（214）分別與所述連接板（40）和支撐桿（211）連接；所述水平旋轉組件（230）包括第一水平連接塊（231）、第二水平連接塊（232）、水平旋轉軸以及水平旋轉電機（233）；所述第一水平連接塊（231）和第二水平連接塊（232）分別與所述第一連接臂（210）和第二連接臂（250）上的支撐桿（211）連接；所述水平旋轉軸與所述第一水平連接塊（231）、第二水平連接塊（232）以及水平旋轉電機（233）的電機軸連接；所述第一豎直旋轉組件（220）和第二豎直旋轉組件（240）均包括相互連接的豎直旋轉軸（221）和豎直旋轉電機（222）；所述豎直旋轉軸（221）與相對應的支撐桿和連接塊連接；所述第一爪部（100）和第二爪部（110）均包括支架（10）、支撐組件（20）以及緊固組件（30）；所述連接板（40）設置在所述支架（10）上；所述支撐組件（20）包括與所述支架（10）連接的支撐輪（21），所述支撐輪（21）沿周向設有支撐槽（22）；所述緊固組件（30）包括滑動組件（31）、轉動組件（32）、緊固輪安裝架（33）以及至少一個緊固輪（34）；所述滑動組件（31）與所述支架（10）連接；所述轉動組件（32）分別與所述滑動組件（31）和緊固輪安裝架（33）連接；所述緊固輪（34）與所述緊固輪安裝架（33）轉動連接并且所述緊固輪（34）的軸線與所述支撐輪（21）的軸線平行，所述緊固輪（34）沿周向設有緊固槽（35），所述緊固槽（35）與所述支撐槽（22）相對設置；所述滑動組件（31）包括絲杠電機（311）、絲杠（312）以及滑動安裝架（313）；所述絲杠電機（311）設置在所述支架（10）上；所述絲杠（312）分別與所述絲杠電機（311）和滑動安裝架（313）連接；所述滑動安裝架（313）與所述支架（10）滑動連接；所述轉動組件（32）包括舵機（321）和連桿機構（322）；所述舵機（321）與所述滑動安裝架（313）連接，所述連桿機構（322）分別與所述舵機（321）和緊固輪安裝架（33）連接；所述緊固輪安裝架（33）上設有連接桿（36），所述連接桿（36）與所述滑動安裝架（313）轉動連接；所述支撐組件（20）還包括彈簧懸掛（23），所述支撐輪（21）通過彈簧懸掛（23）與所述支架（10）連接；所述支撐輪（21）連接有支撐輪電機，所述支撐輪電機安裝在所述彈簧懸掛（23）上；所述支撐組件（20）還包括剎車部件（24），所述剎車部件（24）與所述緊固輪（34）位于所述支撐輪（21）相對應的兩側，所述剎車部件（24）的一端與所述支架（10）連接，所述剎車部件（24）的另一端位于所述支撐槽（22）內并與所述支撐槽（22）的槽壁間隔設置；機器人在行進完成時，滑動組件（31）帶動緊固輪（34）和支撐輪（21）繼續提升，此時彈簧懸掛（23）進一步被壓縮，支撐輪（21）提升后，會與剎車部件（24）接觸并貼近，通過支撐槽（22）與剎車部件（24）之間的摩擦力使支撐輪（21）不能轉動，實現抱死功能；曲臂式巡線機器人繞開小型障礙或大型障礙進行越障過程：第一爪部（100）與電線松開，第二爪部（110）與電線保持抱緊狀態，第一豎直旋轉組件（220）轉動，使第一爪部（100）脫離電線并在豎直方向越過障礙，第一爪部（100）和第二爪部（110）中的伸縮組件（212）運動，使機器人伸展，從而越過障礙，第一豎直旋轉組件（220）反向轉動，使第一爪部（100）與電線接觸并使第一爪部（100）與電線抱緊，第二爪部（110）與電線松開并朝向第一爪部（100）方向運動，第一爪部（100）和第二爪部（110）中的伸縮組件（212）運動，使機器人收縮，回到初始狀態；若不能從豎直方向越障，第一爪部（100）脫離電線后，水平旋轉組件（230）工作，使第一爪部（100）從側面越過障礙；第二爪部（110）的越障過程與第一爪部（100）的越障過程一致。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人西南交通大學，其通訊地址為：610031 四川省成都市高新區西部園區；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。