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龍圖騰網恭喜深圳眾為興技術股份有限公司申請的專利目標跟隨的軌跡規劃方法和裝置、電子設備、存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN112465864B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-06-10發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202011350086.2，技術領域涉及：G06T7/246；該發明授權目標跟隨的軌跡規劃方法和裝置、電子設備、存儲介質是由郭曉彬;徐建生;黃國輝;黃均標;遲杰恒;羅奇設計研發完成，并于2020-11-26向國家知識產權局提交的專利申請。

本目標跟隨的軌跡規劃方法和裝置、電子設備、存儲介質在說明書摘要公布了：本公開實施例提供的目標跟隨的軌跡規劃方法和裝置、電子設備、存儲介質，屬于軌跡規劃技術領域。目標跟隨的軌跡規劃方法，包括：預估待跟隨目標的實時速度，獲取所述待跟隨目標在參考坐標系的第一位置與第一速度，根據所述第一位置、所述第一速度計算出位置跟隨數據和速度跟隨數據，根據預設的跟隨參數、所述位置跟隨數據、所述速度跟隨數據確定跟隨任務的預估完成狀態，根據所述位置跟隨數據和所述速度跟隨數據，將位置跟隨運動與速度跟隨運動進行運動疊加以完成目標跟隨任務。本實施例提供的技術方案中，可以提高跟隨軌跡的精度。

本發明授權目標跟隨的軌跡規劃方法和裝置、電子設備、存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種目標跟隨的軌跡規劃方法，其特征在于，包括：預估位于傳送帶上的待跟隨目標的實時速度；其中，所述傳送帶用于進行直線運動；獲取所述待跟隨目標在參考坐標系的第一位置與第一速度；根據所述第一位置、所述第一速度計算出位置跟隨數據和速度跟隨數據；根據所述位置跟隨數據和所述速度跟隨數據，將位置跟隨運動與速度跟隨運動進行運動疊加以完成目標跟隨任務；其中，所述第一速度為所述速度跟隨運動的結束速度，所述速度跟隨數據包括速度跟隨時間和速度跟隨最大速度，所述第一位置為所述位置跟隨運動的位置跟隨終點位置，所述位置跟隨數據包括位置跟隨時間和位置跟隨最大速度，所述根據所述第一位置、所述第一速度計算出位置跟隨數據和速度跟隨數據，包括：根據機器人當前關節位置與所述位置跟隨終點位置，分別計算機器人各個關節的位置變化量的絕對值，分別對所述機器人各個關節的位置變化量的絕對值做速度規劃，得到機器人各個關節的運動時間及最大速度，機器人各個關節最長的運動時間為所述位置跟隨時間，對應的速度規劃的最大速度為所述位置跟隨最大速度；其中，所述機器人當前關節位置為位置跟隨起點位置；根據機器人末端工具中心運動距離與跟隨目標運動距離相等的關系得到第一式子： ，其中，為所述速度跟隨運動的起始速度，為所述速度跟隨運動的結束速度，為所述速度跟隨最大速度，為所述速度跟隨時間，為所述速度跟隨加速度，為所述速度跟隨減速度；對所述第一式子進行化簡得到的第二式子為： ，其中，所述第二式子為一元二次方程，所述一元二次方程有實數根，且所述一元二次方程的根的判別式滿足的條件為第三式子： ，對所述第三式子進行化簡得到的第四式子為： ，計算出所述速度跟隨時間得到第五式子： ，其中，，；計算出所述速度跟隨最大速度得到第六式子： ，其中，為符號函數；將所述速度跟隨時間進行修正，修正為控制系統的插補周期的整數倍得到第七式子： ，其中，為向上取整函數；根據所述修正后的速度跟隨時間修正所述速度跟隨最大速度得到第八式子： 。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人深圳眾為興技術股份有限公司，其通訊地址為：518000 廣東省深圳市南山區藝園路馬家龍田廈產業園(原27棟-29棟)5-001室；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。