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龍圖騰網恭喜川崎重工業株式會社申請的專利機器人曲面仿形控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115210048B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-06-10發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202080087036.1，技術領域涉及：B25J13/08；該發明授權機器人曲面仿形控制方法是由伊藤昌范;末元大樹設計研發完成，并于2020-12-15向國家知識產權局提交的專利申請。

本機器人曲面仿形控制方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種用于控制包括手部、臂部和控制部的機器人的機器人曲面仿形控制方法。該機器人曲面仿形控制方法進行包括法線方向確定步驟和作業工具姿勢控制步驟的處理。在所述法線方向確定步驟中，根據對具有曲面的目標工件的形狀進行近似的數學式，求出安裝在所述手部的所述作業工具接觸到由所述數學式所表示的虛擬形狀的虛擬位置處的該虛擬形狀的法線方向。在所述作業工具姿勢控制步驟中，在所述目標工件的表面且對應于所述虛擬位置的位置即對應位置處，使安裝在所述手部的所述作業工具以沿著在所述法線方向確定步驟中所確定的所述法線方向的姿勢接觸所述目標工件。

本發明授權機器人曲面仿形控制方法在權利要求書中公布了：1.一種機器人曲面仿形控制方法，用于對機器人進行控制，該機器人包括安裝有作業工具的手部、連接在所述手部的臂部和控制所述手部以及所述臂部的動作的控制部，其特征在于:所述機器人曲面仿形控制方法進行包括法線方向確定步驟和作業工具姿勢控制步驟的處理，在所述法線方向確定步驟中，根據對具有曲面的作為目標工件的氣球的三維形狀進行近似的數學式，求出安裝在所述手部的所述作業工具接觸到由所述數學式所表示的三維的虛擬形狀的虛擬位置處的該虛擬形狀的法線方向，在所述作業工具姿勢控制步驟中，在所述氣球的表面且對應于所述虛擬位置的位置即對應位置處，使安裝在所述手部的所述作業工具以沿著在所述法線方向確定步驟中所確定的所述法線方向的姿勢接觸所述氣球，在所述機器人或所述作業工具設置有力傳感器，沿著由所述數學式所表示的所述虛擬形狀的表面使所述作業工具行進的路徑被表示為作業工具行進方向向量的組，該作業工具行進方向向量表示在垂直于法線方向的平面中的朝向的運動，在所述作業工具姿勢控制步驟中，在使沿著所述法線方向的姿勢的所述作業工具沿每個作業工具行進方向向量移動的同時，根據所述力傳感器的檢測值，在從所述虛擬形狀向內側前進的方向或從所述虛擬形狀向外側退避的方向修正所述作業工具的位置。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人川崎重工業株式會社，其通訊地址為：日本兵庫縣；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。