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龍圖騰網恭喜舜宇光學(浙江)研究院有限公司申請的專利基于平面運動的自主移動平臺的標定方法及其系統和設備獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115113150B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-06-10發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202110309627.5，技術領域涉及：G01S7/40；該發明授權基于平面運動的自主移動平臺的標定方法及其系統和設備是由顏文;劉富春;胡成楠設計研發完成，并于2021-03-23向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于平面運動的自主移動平臺的標定方法及其系統和設備在說明書摘要公布了：一種基于平面運動的自主移動平臺的標定方法及其系統和設備。該標定方法包括步驟：S100：獲取經由做平面運動的該自主移動平臺上搭載的雷達和定位器同時采集的雷達數據和定位器數據；S200：根據該雷達數據和該定位器數據，獲得在各個時間段內的雷達變換矩陣和定位器變換矩陣；S300：根據在同一時間段的該雷達的旋轉變換關系和該定位器的旋轉變換關系，標定出從定位器坐標系變換到雷達坐標系的過程中兩個維度的旋轉角度；以及S400：根據所標定出的該旋轉角度和在同一時間段內該雷達變換矩陣和該定位器變換矩陣，標定出該雷達和該定位器之間相對位姿的剩余參數。

本發明授權基于平面運動的自主移動平臺的標定方法及其系統和設備在權利要求書中公布了：1.基于平面運動的自主移動平臺的標定方法，其特征在于，包括步驟：S100：獲取經由做平面運動的該自主移動平臺上搭載的雷達和定位器同時采集的雷達數據和定位器數據；S200：根據該雷達數據和該定位器數據，獲得在各個時間段內的雷達變換矩陣和定位器變換矩陣，其中該雷達變換矩陣包括該雷達在各個時間段的旋轉變換關系和平移變換關系，并且該定位器變換矩陣包括該定位器在各個時間段的旋轉變換關系和平移變換關系；S300：根據在同一時間段的該雷達的旋轉變換關系和該定位器的旋轉變換關系，標定出從定位器坐標系變換到雷達坐標系的過程中兩個維度的旋轉角度；以及S400：根據所標定出的該旋轉角度和在同一時間段內的該雷達變換矩陣和該定位器變換矩陣，標定出該雷達和該定位器之間相對位姿的剩余參數；其中，在所述步驟S400中：根據在同一時間段內該平移變換關系和該定位器的平移變換關系，通過平移標定模型計算出從該定位器坐標系變換到該雷達坐標系的過程中剩余的相對位姿參數；其中，所述平移標定模型被實施為： 其中：表示該定位器從時刻i到時刻i+1的時間段內的旋轉角度；tm表示該定位器從時刻i到時刻i+1的時間段內的平移向量的前兩維；α表示從該定位器坐標系到該雷達坐標系變換中最后繞Z軸旋轉的角度；tX表示從該定位器坐標系到該雷達坐標系變換中沿X軸的平移量；tY表示從該定位器坐標系到該雷達坐標系變換中沿Y軸的平移量；u表示該雷達第一次位移的長度。

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