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龍圖騰網(wǎng)恭喜廈門航天思爾特機器人系統(tǒng)股份公司申請的專利一種RGV小車控制系統(tǒng)方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN114995394B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-06-10發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202210514515.8，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05D1/43；該發(fā)明授權(quán)一種RGV小車控制系統(tǒng)方法是由陸祖攀;張兆華;鄭秋楓;林彥鋒;陳文達;廖海寶設(shè)計研發(fā)完成，并于2022-05-12向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種RGV小車控制系統(tǒng)方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種RGV小車控制系統(tǒng)方法，包括有中樞PLC、RGV小車PLC控制器、變頻器、繼電器、行走電機、舉升電機、軌道、電池、碳刷和滑觸線，其中，所述中樞PLC為計算機集群或計算機終端，且中樞PLC統(tǒng)一分管各個RGV小車的PLC控制器。本發(fā)明中將中樞PLC分為站點數(shù)據(jù)、調(diào)度算法和路徑算法，均獨立設(shè)置，滿足不同適應(yīng)性問題，不需要每增加一個站點就得重新編寫程序，只需要更新站點數(shù)據(jù)和路徑數(shù)據(jù)，且調(diào)度和路徑算法是通用的，論針對直線或者環(huán)形線路等任何路線該規(guī)則均可執(zhí)行。

本發(fā)明授權(quán)一種RGV小車控制系統(tǒng)方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種RGV小車控制系統(tǒng)方法，其特征在于：包括有中樞PLC、RGV小車PLC控制器、變頻器、繼電器、行走電機、舉升電機、軌道、電池、碳刷和滑觸線；其中，所述中樞PLC為計算機集群或計算機終端，且中樞PLC統(tǒng)一分管各個RGV小車的PLC控制器；所述RGV小車PLC控制器由控制器、運算器和寄存器組成，且控制器、運算器和寄存器的電路都集中在一塊芯片上，通過地址總線、控制總線與存儲器的輸入輸出接口電路相連；所述變頻器的主電路是給行走電動機提供調(diào)壓調(diào)頻電源的電力變換部分，并將工頻電源變換為直流功率，吸收在變流器和逆變器產(chǎn)生的電壓脈動的“平波回路”；所述RGV小車PLC控制器包括西門子PLC、施耐德PLC、羅克韋爾PLC、臺達PLC和加利時PLC中的任意一種，行走電機包括有型號為RT-XZ300行走電機或YR355行走電機；還包括有如下的控制方法：步驟一：中樞PLC先收到任務(wù)需求，進行調(diào)度算法計算，確定指定RGV進行運輸，發(fā)送路徑指令；A、站點數(shù)據(jù)端進行站點采集，假設(shè)站點N個站，每個RGV的路線共有N*N-1*N-1個站；B、調(diào)度算法分為單輛RGV對應(yīng)單個站點、單輛RGV對應(yīng)多個站點、多輛RGV對應(yīng)多個站點；具體調(diào)度原則：第一：單輛RGV對應(yīng)單個站點：誰先下達任務(wù)，誰先執(zhí)行；第二：單輛RGV對應(yīng)多個站點：誰先下達任務(wù)，誰先執(zhí)行；第三：多輛RGV對應(yīng)多個站點：排隊原則：當(dāng)有兩個以上的RGV等待任務(wù)時，依次對RGV進行排隊計算，其中分為：根據(jù)站點信息，計算每個站點工序時長，從小到大排序，尋找最短工序時長；根據(jù)站點信息，計算每個站點工序時長，從平均時間開始從小到大排序，最小時間接替到最大時間后面的時間順序，尋找中間工序時長；根據(jù)站點信息，計算每個站點工序時長，從大到小時間排序，尋找最長工序；在各個RGV明確工序時長后，判斷三者時間的路線是否干涉，若干涉，判斷哪條路干涉，若三條路都干涉，以第二大時間和平均數(shù)第二大的路線分別進行替換，直到路線不干涉為止；若兩條路干涉，以時間長的優(yōu)先替換，直到路線不干涉為主；步驟二：在RGV小車獲得路徑指令后，通過RGV小車上的碳刷將滑觸線上的電流截取到，同時RGV小車上的行走電機和舉升電機將處于通電狀態(tài)；步驟三：在行走電機和舉升電機通電后，中樞PLC對各個RGV小車PLC控制器發(fā)送各個RGV小車的行駛速度，在RGV小車獲得行駛速度信息后，變頻器將控制行走電機啟動并按照設(shè)定的速度行駛，RGV在運輸?shù)倪^程中也實時反饋給PLC當(dāng)時的路徑；步驟四：在RGV小車行駛到設(shè)定的位置后，同時繼電器將控制舉升電機對貨架上的物品進行拿取，RGV小車在拿取到物品后，繼電器將控制舉升電機縮回，且變頻器將重新啟動行走電機，讓RGV小車按照軌道行駛到物品放下的位置，在RGV小車將物品放到指定的位置后，通過通信模塊將自身的位置從PLC控制器發(fā)送到中樞PLC上，此時中樞PLC將會為RGV小車重新指派任務(wù)。

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