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龍圖騰網恭喜廣西大學申請的專利基于多尺度距離圖與點云語義分割的園林地圖構建方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114926637B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-06-10發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210520695.0，技術領域涉及：G06V10/26；該發明授權基于多尺度距離圖與點云語義分割的園林地圖構建方法是由蒙艷玫;李科;韓冰;張金來;韋錦;劉輝設計研發完成，并于2022-05-12向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于多尺度距離圖與點云語義分割的園林地圖構建方法在說明書摘要公布了：本發明提供了一種基于多尺度距離圖與點云語義分割的園林地圖構建方法，先定義園林環境中的動靜物體，使用卷積神經網絡對掃描到的物體投影到距離圖上提取語義信息，并對含有語義標簽的距離圖進行圖形學閉運算處理優化動態區域，然后使用語義信息通過權值調整細化動靜區域檢測敏感度，采用檢查投影距離圖像平面內地圖點的可見性完成動靜點的分類任務，最后在多個尺度距離圖下實現點云的去除與恢復任務，完成靜態地圖的構建與優化。本發明的園林地圖構建方法，改善了傳統方法對靜態物體誤刪、錯刪的概率，提高地圖復用時點云配準精度，更能在園林環境下保留植被外觀的完整信息，為園林修剪機器人的后續工作提供豐富的先驗信息。

本發明授權基于多尺度距離圖與點云語義分割的園林地圖構建方法在權利要求書中公布了：1.一種基于多尺度距離圖與點云語義分割的園林地圖構建方法，其特征在于，包括以下步驟：步驟S1，定義園林環境中的動靜物體：采取距離圖的形式對點云進行球面投影，然后在距離圖上使用卷積神經網絡對掃描到的物體提取語義信息，在距離圖上進行語義分割，得到含有語義標簽和深度信息的距離圖，根據語義標簽定義出園林環境中的動靜物體；步驟S2，對含有語義標簽和深度信息的距離圖進行圖像處理算法中的閉運算操作，優化整個距離圖中的動態區域，進一步的填充由于語義分割不完整而導致的目標圖像覆蓋不全面的現象，得到每一幀點云的語義標簽與標簽概率；步驟S3，使用語義信息對距離圖上的動靜態區域的點云賦予不同的權值，對待去除的區域增大權值提高檢測敏感度，待保留的區域減少權值降低檢測敏感度，調整動靜區域點云的檢測靈敏度；其中，待去除的區域為動態區域，待保留的區域為靜態區域；步驟S4，利用距離圖建立多時間維度匹配模型，根據距離圖的殘差圖初步完成動靜點的分類任務；步驟S5，不斷改變距離圖的像素分辨率，將不同像素分辨率的距離輸入步驟S4的多時間維度匹配模型中，按照步驟S4的方法進行動靜點分類，然后整合各個像素分辨率下點云被分類為動靜態的次數，根據不同分辨率下的分類結果進行綜合計算，最終確定動靜點的分類，然后根據每一幀中動靜點的分類和每一幀的位姿情況，將每一幀中的靜態點云和對應的位姿構建靜態點云地圖，最后再建立靜態地圖。

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