買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監控用IP管家,真方便！

龍圖騰網恭喜同濟大學;北京空間飛行器總體設計部申請的專利一種面向柔性基座空間機械臂的抑振控制方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119681965B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-06-03發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510212894.9，技術領域涉及：B25J19/00；該發明授權一種面向柔性基座空間機械臂的抑振控制方法及系統是由湯奇榮;陳信;李德倫;王文瑞;蔣海丞;楊浩設計研發完成，并于2025-02-26向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種面向柔性基座空間機械臂的抑振控制方法及系統在說明書摘要公布了：本發明屬于空間機械臂領域，涉及一種面向柔性基座空間機械臂的抑振控制方法及系統，所述方法基于拉格朗日法并考慮多重耦合效應完整建立柔性基座空間機械臂系統動力學模型，基于參數辨識方法構造慣性矩陣估計項實現空間機械臂運動解耦，基于快慢子系統理論設計控制律實現空間機械臂模塊裝配任務高精度控制及柔性基座振動抑制，實現面向柔性基座空間機械臂的機械臂精細裝配作業控制及基座抑振控制。本發明解決了雙空間機械臂如何在抑制基座振動的基礎上完成高精度裝配任務的問題。

本發明授權一種面向柔性基座空間機械臂的抑振控制方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種面向柔性基座空間機械臂的抑振控制方法，應用于雙空間機械臂面向待裝配模塊的裝配任務場景中，其特征在于，包括以下步驟：基于雙空間機械臂與待裝配模塊之間的閉鏈約束，建立雙耦合系統動力學模型，進而考慮機械臂與柔性基座的耦合建立柔性基座空間機械臂系統動力學模型；設計基于條件數優化的加窗有限項傅里葉級數軌跡作為空間機械臂參數辨識激勵軌跡，同時激勵兩個空間機械臂分別獲取兩個空間機械臂慣性參數集，根據所述空間機械臂慣性參數集構造慣性矩陣估計項，以對柔性基座與雙空間機械臂進行運動解耦；基于快慢子系統的理論設計控制律，將雙空間機械臂的控制部分作為快系統，柔性基座的運動部分作為慢系統，考慮雙空間機械臂系統耦合效應設計非線性模型預測控制器計算快系統最優控制輸入，建立柔性基座與環境的等效Kelvin-Voigt模型以計算等效環境力抑制振動并作為慢系統控制輸入，實現面向柔性基座空間機械臂的雙臂精細裝配及柔性基座抑振控制。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人同濟大學;北京空間飛行器總體設計部，其通訊地址為：200092 上海市楊浦區四平路1239號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。