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龍圖騰網恭喜梅卡曼德(北京)機器人科技有限公司申請的專利基于垛型信息的箱體拆碼垛順序確定方法及裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115806194B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-30發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202111082734.5，技術領域涉及：B65G61/00；該發明授權基于垛型信息的箱體拆碼垛順序確定方法及裝置是由張致偉;丁有爽;邵天蘭設計研發完成，并于2021-09-15向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于垛型信息的箱體拆碼垛順序確定方法及裝置在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于垛型信息的箱體拆碼垛順序確定方法及裝置，其中，該方法包括：獲取垛型信息以及在拆碼垛場景中機器人與碼放容器之間的相對位置；根據垛型信息以及機器人與碼放容器之間的相對位置，構造得到遮擋關系有向圖；依據遮擋關系有向圖，確定箱體拆碼垛順序。利用本發明提供的技術方案，根據垛型信息以及機器人與碼放容器之間的相對位置，能夠準確、快速地完成遮擋關系有向圖的構造，依據遮擋關系有向圖，高效地實現了對箱體拆碼垛順序的合理規劃，使得機器人按照箱體拆碼垛順序抓取箱體并執行拆碼垛操作，能夠有效地避免了機器人在拆碼垛過程中其機械臂或者抓取端等碰觸到其他箱體而造成箱體變形或損壞。

本發明授權基于垛型信息的箱體拆碼垛順序確定方法及裝置在權利要求書中公布了：1.一種基于垛型信息的箱體拆碼垛順序確定方法，所述方法包括：獲取垛型信息以及在拆碼垛場景中機器人與碼放容器之間的相對位置；其中，所述垛型信息是預先根據拆碼放任務中所包含的箱體尺寸和箱體數量規劃得到的，所述垛型信息包含有各個箱體在碼放容器中的擺放位置；根據所述垛型信息以及機器人與碼放容器之間的相對位置，構造得到遮擋關系有向圖；所述遮擋關系有向圖用于反映在碼放容器中相對于機器人所處位置的各個箱體之間的遮擋關系；依據所述遮擋關系有向圖，確定箱體拆碼垛順序；其中，所述根據所述垛型信息以及機器人與碼放容器之間的相對位置，構造得到遮擋關系有向圖進一步包括：從所述垛型信息中獲取各個箱體在碼放容器中的擺放位置；根據各個箱體在碼放容器中的擺放位置以及機器人與碼放容器之間的相對位置，得到多個箱體遮擋對，每個箱體遮擋對包含兩個箱體及其遮擋關系；所述遮擋關系為直接遮擋關系，用于反映箱體所遮擋的相鄰的箱體；將各個箱體作為所述遮擋關系有向圖中的節點，針對每個箱體遮擋對，將所述箱體遮擋對中所包含的兩個箱體進行連接，形成所述兩個箱體之間的邊，并根據所述兩個箱體之間的遮擋關系為所述邊設置方向，構造得到遮擋關系有向圖。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人梅卡曼德(北京)機器人科技有限公司，其通訊地址為：071708 河北省雄安新區起步區易寧大街164號創智園北區3單元210室(自主申報)；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。