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龍圖騰網恭喜同濟大學申請的專利一種基于事件觸發的磁浮列車多懸浮系統預測控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119556578B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-30發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510135286.2，技術領域涉及：G05B13/04；該發明授權一種基于事件觸發的磁浮列車多懸浮系統預測控制方法是由孫友剛;張丹丹;吉文;徐俊起;賈寧;唐志遠設計研發完成，并于2025-02-07向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于事件觸發的磁浮列車多懸浮系統預測控制方法在說明書摘要公布了：本發明提供一種基于事件觸發的磁浮列車多懸浮系統預測控制方法，包括：基于磁浮列車的電磁鐵參數，建立多電磁鐵懸浮系統連續動力學模型；結合多電磁鐵懸浮系統輸入時延，基于四階龍格?庫塔法對多電磁鐵懸浮系統連續動力學模型依次進行處理，得到多電磁鐵懸浮系統離散耦合時延動力學模型；結合多電磁鐵懸浮系統離散耦合時延動力學模型及優化問題，建立多電磁鐵懸浮系統的模型預測控制器；根據預設復合事件觸發機制更新模型預測控制器的控制信號，得到初始控制量，設計時延補償策略對初始控制量進行輸入時延補償，得到標準控制量對磁浮列車的多懸浮系統進行控制。本發明的方法在保證懸浮系統在復雜環境下良好運行性能的同時顯著降低了系統能耗。

本發明授權一種基于事件觸發的磁浮列車多懸浮系統預測控制方法在權利要求書中公布了：1.一種基于事件觸發的磁浮列車多懸浮系統預測控制方法，其特征在于，包括：基于磁浮列車的電磁鐵參數，建立多電磁鐵懸浮系統連續動力學模型；結合多電磁鐵懸浮系統輸入時延，基于四階龍格-庫塔法對所述多電磁鐵懸浮系統連續動力學模型依次進行線性化和離散化處理，得到多電磁鐵懸浮系統離散耦合時延動力學模型；根據所述多電磁鐵懸浮系統的固有約束與耦合擾動，設計優化問題；結合所述多電磁鐵懸浮系統離散耦合時延動力學模型及所述優化問題，建立多電磁鐵懸浮系統的模型預測控制器；根據預設復合事件觸發機制更新所述模型預測控制器得到的控制信號，得到初始控制量，包括：所述預設復合事件觸發機制包括優化可行性事件觸發機制、系統閉環穩定性事件觸發機制及能耗最小化事件觸發機制；當所述多電磁鐵懸浮系統處于起浮階段，同時滿足所述優化可行性事件觸發機制和所述系統閉環穩定性事件觸發機制時，所述模型預測控制器接收傳感器輸出的系統狀態并進行優化求解，得到初始控制量；當所述多電磁鐵懸浮系統進入穩定懸浮階段，滿足所述優化可行性事件觸發機制、所述系統閉環穩定性事件觸發機制和所述能耗最小化事件觸發機制中任意一個時，所述模型預測控制器接收傳感器輸出的系統狀態并進行優化求解，得到初始控制量；根據所述模型預測控制器迭代優化過程中的預測狀態，設計時延補償策略對所述初始控制量進行輸入時延補償，得到標準控制量；使用所述標準控制量對所述磁浮列車的多懸浮系統進行控制。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人同濟大學，其通訊地址為：200092 上海市楊浦區四平路1239號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。