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龍圖騰網恭喜中國人民解放軍海軍軍醫大學第二附屬醫院申請的專利基于機器人腹腔鏡協同的系統調控方法及介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119791849B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-30發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510293141.5，技術領域涉及：A61B34/20；該發明授權基于機器人腹腔鏡協同的系統調控方法及介質是由王安邦;陳明;宋麗;任善成;徐偉東;時佳子;郭春雨;王野;王志軍;劉冬;沈大渝;陰雷;張宗勤設計研發完成，并于2025-03-13向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于機器人腹腔鏡協同的系統調控方法及介質在說明書摘要公布了：本發明提供基于機器人腹腔鏡協同的系統調控方法及介質，涉及腹腔鏡協同技術領域，方法包括：采集工作圖像；從工作圖像集中提取樣本信息以及器械信息，通過樣本信息和器械信息，確定影響因子；通過樣本信息和影響因子，確定器械下一時段的預測路徑和預測速度；通過預測路徑以及器械間距，確定初始調整路徑；獲取器械和腹腔鏡的移動時間，確定腹腔鏡的移動延時；通過預測速度，確定腹腔鏡移動至初始調整路徑各點的時間；截取在移動延時內的初始調整路徑，得到調整路徑；提前移動延時，以預測速度沿調整路徑移動腹腔鏡。基于預測路徑規劃調整路線，考慮腹腔鏡的移動延時，提取執行調整指令，減少時間差，降低碰撞概率。

本發明授權基于機器人腹腔鏡協同的系統調控方法及介質在權利要求書中公布了：1.基于機器人腹腔鏡協同的系統調控方法，該系統調控方法用于腹腔鏡協同器械試驗，試驗目標為人體模型，其特征在于，包括以下步驟：S100、預設工作區域，在預設時間采集工作區域的圖像，得到工作圖像集；從所述工作圖像集中提取樣本信息以及與該樣本信息對應的器械信息，通過所述樣本信息和對應的器械信息確定影響器械移動路徑的樣本特征，得到影響因子，具體步驟包括：S110、將所述工作圖像集按照時間順序排列，從上一時間的工作圖像中提取樣本信息和器械信息，得到上一樣本信息和上一器械信息；從下一時間的工作圖像中提取器械信息，得到下一器械信息；其中，上述樣本信息中的樣本特征包括手臂關鍵點、手腕關鍵點、手指關鍵點和對應關鍵點的三維坐標；上述器械信息中的器械特征包括器械三維坐標；S120、通過所述上一器械信息和下一器械信息，確定器械移動路徑；S200、通過上一時間的所述樣本信息和影響因子，預測下一時段器械的移動路徑以及移動速度，得到預測路徑和預測速度；S300、通過所述預測路徑以及預設的器械間距，確定腹腔鏡的初始調整路徑；S400、獲取所述器械和腹腔鏡的移動時間，確定腹腔鏡的移動延時；S500、通過所述預測速度，確定腹腔鏡移動至初始調整路徑各點的時間；截取在所述移動延時內的初始調整路徑，得到調整路徑；S600、提前所述移動延時，以預測速度沿調整路徑移動腹腔鏡。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中國人民解放軍海軍軍醫大學第二附屬醫院，其通訊地址為：200001 上海市黃浦區鳳陽路415號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。