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龍圖騰網(wǎng)恭喜成都萬博智能電力科技股份有限公司申請的專利一種用于變電站巡檢的無人機(jī)系統(tǒng)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN119596993B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-27發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202510141913.3，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05D1/46；該發(fā)明授權(quán)一種用于變電站巡檢的無人機(jī)系統(tǒng)是由任德義;陳小東;吉祥設(shè)計研發(fā)完成，并于2025-02-09向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種用于變電站巡檢的無人機(jī)系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種用于變電站巡檢的無人機(jī)系統(tǒng)，涉及變電站巡檢技術(shù)領(lǐng)域，通過設(shè)置巡檢任務(wù)單元獲取巡檢任務(wù)，通過全景圖像單元獲取變電站的全景圖像，通過設(shè)置柵格地圖單元構(gòu)建柵格地圖，通過巡檢路徑單元在柵格地圖上進(jìn)行巡檢路徑規(guī)劃；無人機(jī)單元基于巡檢路徑，執(zhí)行巡檢任務(wù)；圖像處理單元對采集的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)時處理，若根據(jù)匹配結(jié)果判斷相應(yīng)區(qū)域存在故障，則通過調(diào)整單元對相應(yīng)區(qū)域進(jìn)行故障標(biāo)注，若根據(jù)匹配結(jié)果判斷已巡檢區(qū)域存在漏檢區(qū)域，則調(diào)整無人機(jī)對漏檢區(qū)域進(jìn)行復(fù)檢。本發(fā)明不僅通過對巡檢路徑進(jìn)行優(yōu)化，提高無人機(jī)的整體巡檢路徑，而且對采集數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)時處理，能及時對故障區(qū)域進(jìn)行標(biāo)注和漏檢區(qū)域進(jìn)行復(fù)檢。

本發(fā)明授權(quán)一種用于變電站巡檢的無人機(jī)系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種用于變電站巡檢的無人機(jī)系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括：巡檢任務(wù)單元：獲取巡檢任務(wù)；全景圖像單元：采用多個相機(jī)從多個角度拍攝待巡檢變電站的局部圖像，對所有局部圖像進(jìn)行處理，得到所述待巡檢變電站的全景圖像；柵格地圖單元：基于三維激光雷達(dá)掃描的變電站點(diǎn)云數(shù)據(jù)，構(gòu)建用于規(guī)劃無人機(jī)巡檢路徑的柵格地圖；巡檢路徑單元：基于所述巡檢任務(wù)，在所述柵格地圖中標(biāo)注巡檢起點(diǎn)、多個巡檢節(jié)點(diǎn)及巡檢終點(diǎn)，基于標(biāo)注后的柵格地圖，采用第一方法進(jìn)行無人機(jī)巡檢路徑規(guī)劃；無人機(jī)單元：基于規(guī)劃的無人機(jī)巡檢路徑，執(zhí)行所述巡檢任務(wù)，并將采集的圖像數(shù)據(jù)實(shí)時傳回至圖像處理單元；圖像處理單元：用于對采集的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，得到關(guān)于所述待巡檢變電站的實(shí)時圖像，將所述實(shí)時圖像與所述全景圖像進(jìn)行一次匹配，得到第一匹配結(jié)果；采用第二方法對所有實(shí)時圖像進(jìn)行拼接處理，得到關(guān)于所述待巡檢變電站的拼接圖像，將所述拼接圖像與所述全景圖像進(jìn)行二次匹配，得到第二匹配結(jié)果；調(diào)整單元：基于所述第一匹配結(jié)果，判斷所述實(shí)時圖像相應(yīng)區(qū)域是否發(fā)生故障，若是，對相應(yīng)區(qū)域進(jìn)行故障標(biāo)注；基于所述第二匹配結(jié)果，判斷無人機(jī)已巡檢區(qū)域中是否存在漏檢區(qū)域，若是，則采用第三方法對無人機(jī)進(jìn)行調(diào)整；所述第二方法包括：將所有實(shí)時圖像進(jìn)行二值化處理轉(zhuǎn)換為灰度圖像；將每個灰度圖像分為重疊區(qū)域及非重疊區(qū)域，并計算任意兩個灰度圖像中重疊區(qū)域之間的灰度差異值，得到計算結(jié)果；基于所述計算結(jié)果，對任意兩個灰度圖像進(jìn)行調(diào)整，使對應(yīng)重疊區(qū)域的邊緣相互匹配，將所有實(shí)時圖像中調(diào)整后的任意兩個灰度圖像進(jìn)行拼接，得到關(guān)于所述待巡檢變電站的拼接圖像；所述第三方法包括：當(dāng)判斷無人機(jī)已巡檢區(qū)域中存在漏檢區(qū)域，記作第一漏檢區(qū)域；獲取當(dāng)前無人機(jī)所在位置坐標(biāo)，記作第一坐標(biāo)點(diǎn)，及所述第一漏檢區(qū)域的中心位置坐標(biāo)，記作第二坐標(biāo)點(diǎn)；基于所述第一坐標(biāo)點(diǎn)及所述第二坐標(biāo)點(diǎn)，規(guī)劃無人機(jī)從當(dāng)前位置到所述第一漏檢區(qū)域的二次巡檢路徑；獲取當(dāng)前無人機(jī)的飛行高度，記作第一高度；基于所述第一高度，判斷所述二次巡檢路徑上是否存在障礙物，若是，采用第四方法對所述二次巡檢路徑進(jìn)行調(diào)整，若否，無人機(jī)基于所述二次巡檢路徑對所述第一漏檢區(qū)域進(jìn)行重新巡檢。

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