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龍圖騰網(wǎng)恭喜北京恒潤(rùn)安科技有限公司申請(qǐng)的專(zhuān)利一種激光測(cè)距方法及激光測(cè)距傳感器獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN119689490B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-27發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?專(zhuān)利號(hào)為：202510205685.1，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01S17/10；該發(fā)明授權(quán)一種激光測(cè)距方法及激光測(cè)距傳感器是由李建明;章俊;牟德康設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-02-25向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專(zhuān)利申請(qǐng)。

本一種激光測(cè)距方法及激光測(cè)距傳感器在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本申請(qǐng)涉及激光測(cè)距技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種激光測(cè)距方法及激光測(cè)距傳感器，該方法包括：獲取激光傳感器發(fā)射出的激光脈沖信號(hào)以及接收到的回波信號(hào)；獲取回波信號(hào)的頻譜圖，提取候選尖峰點(diǎn)及其尖峰區(qū)間；判斷每個(gè)候選尖峰點(diǎn)是否為尖峰點(diǎn)；對(duì)每個(gè)尖峰點(diǎn)尖峰區(qū)間內(nèi)的頻域信號(hào)進(jìn)行轉(zhuǎn)換，得到特征回波信號(hào)；得到每個(gè)尖峰點(diǎn)對(duì)應(yīng)特征回波信號(hào)的受干擾指數(shù)；得到每個(gè)特征回波信號(hào)在每個(gè)濾波窗口的局部信號(hào)變化度；結(jié)合尖峰點(diǎn)之間尖峰區(qū)間的端點(diǎn)差異，得到最優(yōu)濾波窗口；對(duì)每個(gè)尖峰點(diǎn)的特征回波信號(hào)進(jìn)行濾波，根據(jù)激光脈沖信號(hào)與濾波后的特征回波信號(hào)的相位差，計(jì)算距離數(shù)據(jù)。本申請(qǐng)旨在激光測(cè)距傳感器的測(cè)距精度與效率。

本發(fā)明授權(quán)一種激光測(cè)距方法及激光測(cè)距傳感器在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種激光測(cè)距方法，其特征在于，該方法包括以下步驟：獲取激光傳感器發(fā)射出的激光脈沖信號(hào)以及接收到的回波信號(hào)；獲取回波信號(hào)的頻譜圖，分析每個(gè)頻譜信號(hào)點(diǎn)鄰域范圍內(nèi)信號(hào)幅值的分布，提取候選尖峰點(diǎn)及其尖峰區(qū)間；通過(guò)每個(gè)候選尖峰點(diǎn)與其頻率最接近的候選尖峰點(diǎn)之間的幅值分布差異以及頻率差異，結(jié)合每個(gè)候選尖峰點(diǎn)的尖峰區(qū)間，判斷每個(gè)候選尖峰點(diǎn)是否為尖峰點(diǎn)；對(duì)每個(gè)尖峰點(diǎn)尖峰區(qū)間內(nèi)的頻域信號(hào)進(jìn)行轉(zhuǎn)換，得到特征回波信號(hào)；根據(jù)每個(gè)尖峰點(diǎn)的尖峰區(qū)間內(nèi)的頻率以及信號(hào)幅值的分布，得到每個(gè)尖峰點(diǎn)對(duì)應(yīng)特征回波信號(hào)的受干擾指數(shù)；分析每個(gè)特征回波信號(hào)在濾波窗口內(nèi)信號(hào)變化特征，結(jié)合特征回波信號(hào)的形狀特征，得到每個(gè)特征回波信號(hào)在每個(gè)濾波窗口的局部信號(hào)變化度；基于每個(gè)尖峰點(diǎn)對(duì)應(yīng)特征回波信號(hào)的受干擾指數(shù)以及每個(gè)濾波窗口的局部信號(hào)變化度，結(jié)合尖峰點(diǎn)之間尖峰區(qū)間的端點(diǎn)差異，得到最優(yōu)濾波窗口；對(duì)每個(gè)尖峰點(diǎn)的特征回波信號(hào)進(jìn)行濾波，根據(jù)激光脈沖信號(hào)與濾波后的特征回波信號(hào)的相位差，計(jì)算距離數(shù)據(jù)；所述得到最優(yōu)濾波窗口，具體為：根據(jù)每個(gè)尖峰點(diǎn)與其相鄰尖峰點(diǎn)之間尖峰區(qū)間的端點(diǎn)差異，獲取每個(gè)尖峰點(diǎn)的關(guān)聯(lián)特征，記為cd；將每個(gè)尖峰點(diǎn)對(duì)應(yīng)特征回波信號(hào)在每個(gè)濾波窗口的局部信號(hào)變化度與所述受干擾指數(shù)的乘積的歸一化值作為每個(gè)尖峰點(diǎn)對(duì)應(yīng)特征回波信號(hào)在每個(gè)濾波窗口的調(diào)節(jié)因子，記為s；調(diào)整后的窗口大小為：；其中，表示當(dāng)前調(diào)整之后的濾波窗口大小；表示當(dāng)前調(diào)整之前的濾波窗口大小；表示向上取整函數(shù)；、分別為第一預(yù)設(shè)值、第二預(yù)設(shè)值，其中第二預(yù)設(shè)值大于第一預(yù)設(shè)值；當(dāng)調(diào)整前后的濾波窗口大小一致，得到最優(yōu)濾波窗口。

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