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龍圖騰網恭喜國能榆林能源有限責任公司申請的專利一種視覺慣導標定方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119832089B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-27發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510299781.7，技術領域涉及：G06T7/80；該發明授權一種視覺慣導標定方法是由陳湘源;李曉煒;薛西嶺設計研發完成，并于2025-03-14向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種視覺慣導標定方法在說明書摘要公布了：本發明涉及慣導標定技術領域，尤其涉及一種視覺慣導標定方法。所述方法包括以下步驟：通過視覺傳感器獲取目標載體在道路環境中對應的視覺運動圖像數據并同步采集對應的目標載體慣性數據；對視覺運動圖像數據進行運動特征點分析，得到視覺圖像特征點集；通過視覺圖像特征點集確定相鄰幀視覺圖像之間的特征點像素位移并進行運動軌跡光流跟蹤和三維相機位姿轉換計算，得到在相機坐標系下相鄰幀圖像之間的視覺位姿轉換矩陣；對目標載體慣性數據進行相鄰幀位姿預積分和視覺?慣導外參標定，生成從相機坐標系到慣性坐標系下對應的視覺?慣導外參標定矩陣。本發明能夠實現對慣性測量單元的高精度標定，從而提升其在復雜環境下對應的導航精度和可靠性。

本發明授權一種視覺慣導標定方法在權利要求書中公布了：1.一種視覺慣導標定方法，其特征在于，包括以下步驟：步驟S1：通過視覺傳感器獲取目標載體在道路環境中對應的視覺運動圖像數據，并通過目標載體內置的慣性測量單元同步采集對應的目標載體慣性數據；對視覺運動圖像數據進行運動特征點分析，以得到視覺圖像特征點集；步驟S2：通過視覺圖像特征點集確定相鄰幀視覺圖像之間的特征點像素位移，并基于相鄰幀視覺圖像之間的特征點像素位移對視覺圖像特征點集內對應的相鄰幀特征點之間進行運動軌跡光流跟蹤，以生成相鄰幀圖像之間的特征點運動軌跡；步驟S3：根據相鄰幀圖像之間的特征點運動軌跡計算出相鄰幀圖像之間的視覺運動變換矩陣，并根據視覺運動變換矩陣進行三維相機位姿轉換計算，以得到在相機坐標系下相鄰幀圖像之間的視覺位姿轉換矩陣；其中，步驟S3包括以下步驟：步驟S31：將相鄰幀圖像之間的特征點運動軌跡投影到三維特征空間，并在三維特征空間內確定相鄰幀圖像特征點對應的三維坐標，以得到各個相鄰幀圖像特征點三維坐標；步驟S32：將各個相鄰幀圖像特征點三維坐標重投影到圖像平面坐標系下，以得到各個相鄰幀圖像特征點重投影坐標；步驟S33：獲取各個相鄰幀圖像特征點在圖像平面上對應的實際觀測坐標，并根據各個相鄰幀圖像特征點在圖像平面上對應的實際觀測坐標以及各個相鄰幀圖像特征點重投影坐標進行視覺誤差計算，以得到各個相鄰幀圖像特征點對應的視覺重投影誤差向量；步驟S34：基于各個相鄰幀圖像特征點對應的視覺重投影誤差向量對各個相鄰幀圖像特征點三維坐標進行視覺運動變換計算，以得到相鄰幀圖像之間的視覺運動變換矩陣；步驟S35：根據相鄰幀圖像之間的視覺運動變換矩陣進行三維相機位姿轉換計算，以得到在相機坐標系下相鄰幀圖像之間的視覺位姿轉換矩陣；步驟S4：對目標載體慣性數據進行相鄰幀位姿預積分，以得到在慣性坐標系下相鄰幀時刻之間的慣性位姿變化矩陣；根據在相機坐標系下相鄰幀圖像之間的視覺位姿轉換矩陣以及在慣性坐標系下相鄰幀時刻之間的慣性位姿變化矩陣進行視覺-慣導外參標定，以生成從相機坐標系到慣性坐標系下對應的視覺-慣導外參標定矩陣。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人國能榆林能源有限責任公司，其通訊地址為：719408 陜西省榆林市府谷縣大昌汗鎮石巖塔行政村；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。