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龍圖騰網(wǎng)恭喜東風(fēng)汽車集團(tuán)股份有限公司申請(qǐng)的專利一種純電動(dòng)汽車托底碰撞的車門控制系統(tǒng)及控制方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN114919497B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-23發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202210593214.9，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B60Q9/00；該發(fā)明授權(quán)一種純電動(dòng)汽車托底碰撞的車門控制系統(tǒng)及控制方法是由李華香;陳振飛;葉曉明;張萍;郭曜興設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-05-27向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種純電動(dòng)汽車托底碰撞的車門控制系統(tǒng)及控制方法在說(shuō)明書摘要公布了：本發(fā)明公開(kāi)了一種純電動(dòng)汽車托底碰撞的車門控制系統(tǒng)及控制方法，包括障礙物識(shí)別模塊、相對(duì)位置比較模塊和預(yù)警動(dòng)作執(zhí)行模塊；所述障礙物識(shí)別模塊用于判斷車身前方是否存在障礙物，確定障礙物的位置；所述相對(duì)位置比較模塊用于比較障礙物與車身的相對(duì)位置，判斷車身是否會(huì)與障礙物發(fā)生托底碰撞；所述預(yù)警動(dòng)作執(zhí)行模塊用于根據(jù)車身是否會(huì)與障礙物發(fā)生托底碰撞的判斷結(jié)果執(zhí)行或不執(zhí)行車門解鎖預(yù)警動(dòng)作。本發(fā)明保證了車輛在托底碰撞事故發(fā)生后外部人員可以迅速將車內(nèi)人員救出，具有充足的事故預(yù)警時(shí)間和救援時(shí)間。

本發(fā)明授權(quán)一種純電動(dòng)汽車托底碰撞的車門控制系統(tǒng)及控制方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種應(yīng)用于純電動(dòng)汽車托底碰撞的車門控制系統(tǒng)的控制方法，其特征在于：所述純電動(dòng)汽車托底碰撞的車門控制系統(tǒng)包括障礙物識(shí)別模塊（1）、相對(duì)位置比較模塊（2）和預(yù)警動(dòng)作執(zhí)行模塊（3）；所述障礙物識(shí)別模塊（1）用于判斷車身（11）前方是否存在障礙物（12），確定障礙物（12）的位置；所述相對(duì)位置比較模塊（2）用于比較障礙物（12）與車身（11）的相對(duì)位置，判斷車身（11）是否會(huì)與障礙物（12）發(fā)生托底碰撞；所述預(yù)警動(dòng)作執(zhí)行模塊（3）用于根據(jù)車身（11）是否會(huì)與障礙物（12）發(fā)生托底碰撞的判斷結(jié)果執(zhí)行或不執(zhí)行車門解鎖預(yù)警動(dòng)作；所述障礙物識(shí)別模塊（1）確定障礙物的位置的方法是：構(gòu)建車身虛擬坐標(biāo)系，確定障礙物（12）的最高點(diǎn)坐標(biāo)；所述相對(duì)位置比較模塊（2）包括距離比較模塊（5）、車身位置比較模塊（6）和反應(yīng)時(shí)間比較模塊（7）；所述距離比較模塊（5）用于將障礙物（12）的最高點(diǎn)坐標(biāo)與車身（11）的最低點(diǎn)坐標(biāo)進(jìn)行對(duì)比，獲得車身（11）的最低點(diǎn)與障礙物（12）的最高點(diǎn)之間的Z向距離和X向距離；所述車身位置比較模塊（6）用于比較先后兩個(gè)時(shí)刻的所述車身（11）的最低點(diǎn)與障礙物（12）的最高點(diǎn)之間的X向距離，確定車輛的運(yùn)動(dòng)方向和運(yùn)動(dòng)速度；所述反應(yīng)時(shí)間比較模塊（7）用于根據(jù)車身（11）的最低點(diǎn)與障礙物（12）的最高點(diǎn)之間的X向距離和車輛的運(yùn)動(dòng)速度計(jì)算駕駛員當(dāng)前的制動(dòng)反應(yīng)時(shí)間，將駕駛員當(dāng)前的制動(dòng)反應(yīng)時(shí)間與駕駛員制動(dòng)安全反應(yīng)時(shí)間和駕駛員制動(dòng)最小反應(yīng)時(shí)間進(jìn)行對(duì)比，判斷車身（11）是否會(huì)與障礙物（12）發(fā)生托底碰撞；所述應(yīng)用于純電動(dòng)汽車托底碰撞的車門控制系統(tǒng)的控制方法包括：步驟一：判斷車身前方是否存在障礙物，確定障礙物的位置；其方法包括：控制單元（19）根據(jù)車身特征，構(gòu)建車身虛擬坐標(biāo)系O，該坐標(biāo)系與車身一起運(yùn)動(dòng)，基于該坐標(biāo)系，車身（11）的下表面關(guān)鍵控制點(diǎn)形成坐標(biāo)集合（X1，Z1），這些坐標(biāo)集合內(nèi)置于控制器中；雷達(dá)（13）和攝像頭（14）對(duì)車輛前方地面上的障礙物（12）進(jìn)行識(shí)別，控制單元（19）根據(jù)測(cè)量數(shù)據(jù)，基于車身虛擬坐標(biāo)系O，構(gòu)建障礙物（12）的上表面空間坐標(biāo)集合（X2，Z2），同時(shí)獲取車輛沿X向速度V，V≥0，表示障礙物與車輛遠(yuǎn)離，V＜0，表示障礙物與車輛靠近；步驟二：比較障礙物與車身的相對(duì)位置，判斷車身是否會(huì)與障礙物發(fā)生托底碰撞；其方法包括：控制單元（19）根據(jù)（X1，Z1）和（X2，Z2）確定車身（11）的下表面與障礙物（12）之間的Z向最小距離h及最小距離點(diǎn)距離障礙物（12）的X向距離L，h＞0，表示車輛與障礙物有間隙，h＜0表示障礙物在Z向有重疊量，會(huì)發(fā)生碰撞，L≥0，表示車輛已經(jīng)通過(guò)障礙物（12），L＜0表示車輛距離障礙物（12）水平距離為為|L|，步驟三：根據(jù)車身是否會(huì)與障礙物發(fā)生托底碰撞的判斷結(jié)果執(zhí)行或不執(zhí)行車門解鎖預(yù)警動(dòng)作；其方法包括：控制單元（19）根據(jù)h值，執(zhí)行相關(guān)動(dòng)作：若h≥h0，無(wú)論V和L為何值，車身（11）均不會(huì)與障礙物（12）發(fā)生托底碰撞，車外及車內(nèi)預(yù)警系統(tǒng)不啟動(dòng)，車門解鎖系統(tǒng)（17）不動(dòng)作；若h＜h0，若L＜0，且V＜0，且|LV|≥T0，車內(nèi)預(yù)警模塊（8）啟動(dòng)，提示駕駛員可能發(fā)生托底碰撞，車門解鎖系統(tǒng)（17）不動(dòng)作；若h＜h0，若L＜0，且V＜0，且T1≤|LV|＜T0，車內(nèi)預(yù)警模塊（8）啟動(dòng)，提示駕駛員可能發(fā)生托底碰撞，車門解鎖系統(tǒng)（17）不動(dòng)作；若h＜h0，若L＜0，且V＜0，且|LV|＜T1，托底碰撞已不可避免，車內(nèi)預(yù)警模塊（8）和車外預(yù)警模塊（9）都啟動(dòng)，車門解鎖系統(tǒng)（17）動(dòng)作；若h＜h0，若L≥0，無(wú)論V和L為何值，托底碰撞已發(fā)生，車內(nèi)預(yù)警模塊（8）和車外預(yù)警模塊（9）都啟動(dòng)，車門解鎖系統(tǒng)（17）動(dòng)作；其中，h0是安全間隙，T0為駕駛員制動(dòng)安全反應(yīng)時(shí)間，T1為駕駛員制動(dòng)最小反應(yīng)時(shí)間。

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