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龍圖騰網恭喜中山大學申請的專利一種面向語義完整度的主動探索和實時建圖方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115752470B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211428185.7，技術領域涉及：G01C21/20；該發明授權一種面向語義完整度的主動探索和實時建圖方法是由謝俊琨;謝玉婷;李磊鑫;劉坤華設計研發完成，并于2022-11-15向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種面向語義完整度的主動探索和實時建圖方法在說明書摘要公布了：本發明提出一種面向語義完整度的主動探索和實時建圖方法，涉及主動同步定位與建圖的技術領域，利用前端里程計為機器人提供實時的位姿情況，后端接收不同時刻前端里程計提供的位姿情況，對位姿情況進行優化，并結合語義提取，輸出三維語義點云，得到全局語義地圖和機器人當前位姿情況，然后對全局語義地圖進行二維投影，形成二維語義地圖組；最后，基于機器人當前位姿情況和二維語義地圖組，采用主動探索策略，完成指定步長的探索，得到當前場景下面向語義完整度探索的最優路徑以及構建的語義地圖。本發明提出的方法具有優秀的主動探索性能，能夠面向語義相關指標進行高效且準確的主動語義建圖工作，通過語義信息指導實時建圖探索。

本發明授權一種面向語義完整度的主動探索和實時建圖方法在權利要求書中公布了：1.一種面向語義完整度的主動探索和實時建圖方法，其特征在于，包括以下步驟：S1.機器人對環境進行實時觀察；S2.利用前端里程計為機器人提供實時的位姿情況，后端接收不同時刻前端里程計提供的位姿情況，對位姿情況進行優化，并結合語義提取，輸出三維語義點云，得到全局語義地圖和機器人當前位姿情況；S3.對全局語義地圖進行二維投影，形成二維語義地圖組；S4.基于機器人當前位姿情況和二維語義地圖組，采用主動探索策略，完成指定步長的探索，得到當前場景下面向語義完整度探索的最優路徑以及構建的語義地圖；步驟S4中，所述的主動探索策略的過程包括：S41.設機器人當前探索次數為Scurr、指定的探索次數為Supdate、最大探索次數為Smax，初始化當前探索次數Scurr為0；S42.將當前二維語義地圖組結果Mcurr和當前位姿情況Pcurr輸入至全局目標生成網絡Nglobal，通過全局目標生成網絡輸出全局目標Gglobal；S43.利用快速行進法計算機器人當前位置到全局目標位置的最優全局路徑Trajbest；S44.機器人沿Trajbest前進一個單位，更新當前位姿Pcurr；S45.獲取機器人在當前位姿Pcurr下的觀測語義信息Ocurr，基于Ocurr使用語義SLAM方法更新當前地圖Mcurr；S46.重復執行步驟S44～S45Supdate次，并記錄當前探索次數Scurr的值；S47.判斷當前探索次數Scurr的值是否達到最大探索次數Smax，若是，采用Nglobal更新全局目標Gglobal，并返回S42；否則，結束探索，得到機器人實際探索最優路徑Lbest，將當前維護建圖結果Mcurr的第2到16通道的二維地圖作為語義建圖結果Msem，將語義建圖結果Msem與語義地圖真值Mgt相同的部分作為語義完整度SI。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中山大學，其通訊地址為：510275 廣東省廣州市海珠區新港西路135號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。