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龍圖騰網恭喜中國電子科技集團公司第五十四研究所申請的專利一種多無人機接力跟蹤方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116883901B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310868051.5，技術領域涉及：G06V20/40；該發明授權一種多無人機接力跟蹤方法是由武曉博;彭會湘;陳韜亦;陳彥橋;柴興華;李森磊設計研發完成，并于2023-07-14向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種多無人機接力跟蹤方法在說明書摘要公布了：本發明涉及一種多無人機接力跟蹤方法，屬于光電目標跟蹤技術領域。該方法包括：無人機巡飛各自工作區域，獲取無人機視頻；機載目標檢測模型自動檢測無人機視頻中的感興趣目標，得到目標的像素位置和類別；根據目標檢測結果，地面監控中心選擇某無人機視野中的跟蹤目標，機載目標跟蹤模型持續跟蹤所選目標，提取目標的位置和特征向量，并共享給鄰域無人機；根據目標位置判斷目標是否已進入鄰域無人機工作區域，若進入，根據跟蹤目標的特征向量重識別鄰域無人機檢測到的目標，并進行接力跟蹤。本發明通過對目標檢測、目標跟蹤與目標重識別的有機組合實現了多無人機接力跟蹤，適用于安防、巡視等領域。

本發明授權一種多無人機接力跟蹤方法在權利要求書中公布了：1.一種多無人機接力跟蹤方法，其特征在于，包括如下步驟：步驟1，任務初始化：無人機巡飛各自工作區域，獲取無人機視頻；步驟2，目標檢測：每架無人機的機載目標檢測模型自動檢測無人機視頻中的感興趣目標，得到目標的像素位置和類別；步驟3，目標跟蹤：根據目標檢測結果，地面監控中心選擇某無人機視野中的跟蹤目標，該無人機的機載目標跟蹤模型持續跟蹤所選目標，提取所選目標的位置和特征向量，并共享給鄰域無人機；步驟4，接力跟蹤：根據目標位置判斷所選目標是否已進入鄰域無人機工作區域，若進入，則根據所選目標的特征向量重識別鄰域無人機檢測到的目標，并進行接力跟蹤；在重識別過程中，鄰域無人機篩選出與所選目標的匹配度大于閾值的感興趣目標， 得到目標集合，對目標集合中的所有目標連續跟蹤指定幀數；對于目標集合中的個目 標，得到一個特征匹配度序列：;；根據幀目標特征匹 配結果，從準確性和穩定性兩個方面判斷目標集合中的各目標是否符合重識別的條件： 條件1：對于目標，特征匹配度序列中至少有幀的特征匹配度大于閾值,其中，； 條件2：通過統計特征匹配度的偏差比例來計算目標的穩定性，若穩定性大于閾值，則 認為目標滿足條件2；目標的穩定性的計算方式如下： （1）計算匹配度的均值和方差： （2）計算每一幀的特征匹配度偏差： （3）統計特征匹配度偏差不超過的幀數,并計算比值，該比值即為目標的穩 定性； 只有當目標同時滿足上述兩個條件時，才認為目標滿足重識別的條件。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中國電子科技集團公司第五十四研究所，其通訊地址為：050081 河北省石家莊市中山西路589號中國電子科技集團公司第五十四研究所遙控部；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。