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龍圖騰網恭喜湖州麗天智能科技有限公司申請的專利基于表面直線特征的光伏組件安裝方法及組件安裝機器人獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119057431B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411554060.8，技術領域涉及：B23P19/02；該發明授權基于表面直線特征的光伏組件安裝方法及組件安裝機器人是由鄒晨鑫;王士濤;張鄴設計研發完成，并于2024-11-04向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于表面直線特征的光伏組件安裝方法及組件安裝機器人在說明書摘要公布了：本發明提供了一種基于表面直線特征的光伏組件安裝方法及組件安裝機器人，所述方法包括通過機械臂抓取待安裝組件，將其移動到位于安裝位置上方的微調位置并懸停；在微調位置獲取第一圖像，根據第一圖像計算兩個組件的橫直線的平均夾角，根據平均夾角微調待安裝組件，使兩個組件的橫直線平行；再獲取第二圖像，根據第二圖像計算兩個組件的對應豎直線之間的實際距離和兩個組件邊緣的實際距離；根據前者對待安裝組件沿橫直線方向微調，使兩個組件的豎直線對齊，根據后者對待安裝組件沿豎直線方向微調，使兩個組件之間保持預設距離；然后下壓待安裝組件至安裝位置。本發明降低了安裝誤差，提高了光伏組件的安裝精度。

本發明授權基于表面直線特征的光伏組件安裝方法及組件安裝機器人在權利要求書中公布了：1.一種基于表面直線特征的光伏組件安裝方法，用于組件安裝機器人，所述組件安裝機器人包括機械臂和位于所述機械臂末端的相機，其特征在于，包括：通過所述機械臂抓取待安裝組件，將其移動到微調位置并懸停，所述微調位置位于所述待安裝組件的安裝位置的上方，且距離所述安裝位置第一預設距離；通過所述相機獲取包含基準組件和所述待安裝組件的第一圖像；所述基準組件為所述待安裝組件的前一塊已安裝到位的光伏組件；計算所述第一圖像中所述基準組件與所述待安裝組件上由多個電池單元之間的連接線形成的橫直線之間的平均夾角，根據所述平均夾角對所述待安裝組件進行第一微調處理，以使所述基準組件與所述待安裝組件的橫直線平行；通過所述相機獲取包含所述基準組件和第一微調處理后的所述待安裝組件的第二圖像；根據所述第二圖像計算所述基準組件與對應的所述待安裝組件上由多個電池單元之間的連接線形成的豎直線之間的第一實際距離，以及所述基準組件的下邊緣橫直線與所述待安裝組件的上邊緣橫直線之間的第二實際距離；根據所述第一實際距離對所述待安裝組件沿橫直線方向平移，以使所述基準組件的豎直線與對應的所述待安裝組件的豎直線對齊；根據所述第二實際距離對所述待安裝組件沿豎直線方向平移，以使所述基準組件與所述待安裝組件之間保持第二預設距離；下壓所述待安裝組件至所述安裝位置；其中，計算所述第一圖像中所述基準組件的橫直線與所述待安裝組件的橫直線之間的平均夾角，包括：對所述第一圖像先進行開運算，然后采用霍夫檢測算法提取所述第一圖像中兩個組件的邊緣橫直線；獲取所述邊緣橫直線與第一豎檢測線的交點，所述第一豎檢測線為一條位于所述第一圖像中心，與Y軸平行的直線；對所述邊緣橫直線根據所述交點的縱坐標進行聚類，得到若干簇，并用每個所述簇的中點值標識對應的所述邊緣橫直線的位置；計算最上方和最下方的所述簇的中間值，位于中間值上方的所述簇所屬的邊緣橫直線為所述基準組件的邊緣橫直線，位于中間值下方的所述簇所屬的邊緣橫直線為所述待安裝組件的邊緣橫直線，以此確定所述第一圖像中所述基準組件和所述待安裝組件的邊緣；根據所述邊緣區分所述第一圖像中所述基準組件和所述待安裝組件；計算所述第一圖像中所述基準組件的橫直線的平均傾斜角；計算所述第一圖像中所述待安裝組件的橫直線的平均傾斜角；根據所述基準組件的橫直線的平均傾斜角和所述待安裝組件的橫直線的平均傾斜角，得到所述基準組件的橫直線與所述待安裝組件的橫直線之間的平均夾角；所述計算所述第一圖像中所述基準組件的橫直線的平均傾斜角，包括：采用霍夫檢測算法提取所述第一圖像中所述基準組件的所有橫直線，并得到每條所述橫直線的傾斜角；獲取所述橫直線與所述第一豎檢測線的交點；對所述橫直線根據所述交點的縱坐標進行聚類，得到若干簇；對每個所述簇所屬的橫直線的傾斜角進行中值濾波，并用濾波后剩余的橫直線的傾斜角和其與所述第一豎檢測線的交點的縱坐標構造第一點集；所述第一點集的每個點的橫坐標為中值濾波后剩余的每條橫直線與所述第一豎檢測線的交點的縱坐標值，縱坐標為中值濾波后剩余的每條橫直線的傾斜角；擬合所述第一點集，得到第一直線方程；所述基準組件的所有所述橫直線的平均傾斜角等于所述第一直線方程的截距b1。

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