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龍圖騰網恭喜深圳惟德精準醫(yī)療科技有限公司申請的專利基于三維重建的穿刺方法及相關產品獲國家發(fā)明授權專利權，本發(fā)明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119454232B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-23發(fā)布的發(fā)明授權授權公告中獲悉：該發(fā)明授權的專利申請?zhí)?專利號為：202510045991.3，技術領域涉及：A61B34/10；該發(fā)明授權基于三維重建的穿刺方法及相關產品是由謝衛(wèi)國;張子奇;張旭設計研發(fā)完成，并于2025-01-13向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于三維重建的穿刺方法及相關產品在說明書摘要公布了：本申請公開了一種基于三維重建的穿刺方法及相關產品。該方法包括：獲取圖像采集設備在與機械臂的目標結構固定連接的情況下采集到的至少兩張第一圖像，至少兩張第一圖像均包括目標組織；獲取至少兩個第一轉換關系，第一轉換關系表征第一圖像的第一像素坐標系與機械臂的基座坐標系之間的轉換關系；通過對至少兩張第一圖像中的每一張第一圖像均執(zhí)行以下步驟得到至少兩個第一位置：確定第一圖像中的目標組織在第一像素坐標系中的位置；基于至少兩個第一轉換關系，將至少兩個第一位置轉換為目標組織在基座坐標系下的位置，得到至少兩個第二位置；基于至少兩個第二位置，得到目標組織在基座坐標系下的三維模型。

本發(fā)明授權基于三維重建的穿刺方法及相關產品在權利要求書中公布了：1.一種基于三維重建的穿刺路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述方法包括：獲取圖像采集設備在與機械臂的目標結構固定連接的情況下采集到的至少兩張第一圖像，所述至少兩張第一圖像均包括目標組織；獲取至少兩個第一轉換關系，所述第一轉換關系與所述第一圖像一一對應，所述第一轉換關系表征所述第一圖像的第一像素坐標系與所述機械臂的基座坐標系之間的轉換關系；獲取第三轉換關系，所述第三轉換關系表征所述圖像采集設備采集到的圖像的像素坐標系與采集設備坐標系之間的轉換關系，所述采集設備坐標系是基于所述圖像采集設備構建的坐標系；獲取所述目標結構的位姿與所述圖像采集設備的位姿的第四轉換關系；通過對所述至少兩張第一圖像中的每一張所述第一圖像均執(zhí)行以下步驟得到至少兩個第一位置：確定所述第一圖像中的所述目標組織在所述第一像素坐標系中的位置；基于至少兩個第一轉換關系，將所述至少兩個第一位置轉換為所述目標組織在所述基座坐標系下的位置，得到至少兩個第二位置；基于所述至少兩個第二位置，得到所述目標組織在所述基座坐標系下的三維模型；獲取第三圖像，所述第三圖像是所述圖像采集設備在與機械臂的目標結構固定連接的情況下采集到的圖像，所述第三圖像包括所述目標組織，所述第三圖像的采集時間晚于所述至少兩張第一圖像中的任意一張圖像的采集時間；獲取所述第三圖像的第二像素坐標系與所述基座坐標系的第五轉換關系；基于所述第五轉換關系和所述第三圖像在所述第二像素坐標系下的第一位置范圍，確定所述第三圖像在所述基座坐標系下的第二位置范圍；基于所述三維模型，確定位于所述第二位置范圍內的目標組織的第三位置；獲取所述目標結構在所述圖像采集設備采集所述第三圖像時的第二位姿；基于所述第三轉換關系、所述第四轉換關系和所述第二位姿的乘積，得到第六轉換關系，所述第六轉換關系表征所述第二像素坐標系與所述基座坐標系之間的轉換關系；基于所述第六轉換關系的逆關系和所述第三位置，確定所述目標組織在所述第二像素坐標系中的第四位置；基于所述第四位置，確定所述第三圖像中的所述目標組織。

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