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龍圖騰網恭喜清華大學深圳國際研究生院申請的專利一種復雜狹小空間作業的變剛度柔性抓取系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119567307B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510146390.1，技術領域涉及：B25J15/10；該發明授權一種復雜狹小空間作業的變剛度柔性抓取系統是由曲鈞天;劉厚德;房姝彤;朱嘉淇;郝宏偉設計研發完成，并于2025-02-10向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種復雜狹小空間作業的變剛度柔性抓取系統在說明書摘要公布了：一種復雜狹小空間作業的變剛度柔性抓取系統，包括變剛度彎曲變形柔性臂和可折疊末端執行器。該變剛度彎曲變形柔性臂包括外圍的多個獨立空心氣腔和中心的可變剛度纖維阻塞腔。該可折疊末端執行器包括多根手指，每根手指包括不可拉伸膜、多個硬片和彈性膜。柔性臂通過三腔氣動彎曲設計和中心纖維阻塞變剛度模塊，實現多自由度彎曲，輕松穿越狹窄通道。末端執行器通過軟材料、硬片和彈性膜的配合，實現從折疊到伸展再到彎曲的多狀態轉換，適應不同形狀和尺寸的物體，實現精準抓取。此外，引入可伸縮柔性手腕，增加軸向伸長的自由度，補償位置誤差，提高抓取精度。本發明適于復雜環境中機器人作業，特別適用于工業組裝、災后搜救和海洋探測等領域。

本發明授權一種復雜狹小空間作業的變剛度柔性抓取系統在權利要求書中公布了：1.一種復雜狹小空間作業的變剛度柔性抓取系統，其特征在于，包括抓手本體和驅動模塊；所述抓手本體包括變剛度彎曲變形柔性臂和可折疊末端執行器；所述變剛度彎曲變形柔性臂包括外圍的多個獨立空心氣腔和位于所述變剛度彎曲變形柔性臂的中心的單個可變剛度纖維阻塞腔，所述獨立空心氣腔的數量為3個，3個所述獨立空心氣腔圍繞所述可變剛度纖維阻塞腔軸向對稱設置，所述獨立空心氣腔外側具有波紋狀壁面，通過氣壓實現彎曲變形以控制柔性臂的彎曲方向和角度；所述可變剛度纖維阻塞腔為位于所述變剛度彎曲變形柔性臂的中心的圓柱形腔，所述可變剛度纖維阻塞腔內嵌入密封膜和所述密封膜內的纖維束，所述密封膜連通氣管，通過負壓調節纖維積壓阻塞程度，實現中心腔剛度調節，進而調節柔性臂的剛度；所述可折疊末端執行器包括多根手指，每根手指包括不可拉伸膜、多個硬片和彈性膜，所述多個硬片排列設置在所述不可拉伸膜上，形成單根手指的內側，以硬片之間的縫隙為折痕實現手指可折疊，所述彈性膜在單根手指的外側與所述不可拉伸膜相連形成封閉空間并引出氣管；所述手指通過充氣狀態的變化實現三種工作狀態：手指初始狀態以硬片為基本單元折疊，在氣動驅動下，手指從初始折疊狀態變成伸展狀態，再變成向內彎曲合攏狀態進行抓??；所述驅動模塊包括氣泵和氣路系統，所述氣路系統包括柔性臂氣路和末端執行器氣路，其中所述柔性臂氣路用于控制所述變剛度彎曲變形柔性臂的動作，所述末端執行器氣路用于控制多根手指的動作；所述抓手本體還包括連接在變剛度彎曲變形柔性臂和可折疊末端執行器之間的可伸縮柔性手腕，所述可伸縮柔性手腕包括波紋管伸縮結構，所述波紋管伸縮結構作為所述變剛度彎曲變形柔性臂末端處的手腕，其長度小于所述變剛度彎曲變形柔性臂的長度，所述波紋管伸縮結構內部空心并連通氣管，通氣產生伸縮運動，以實現軸向長度的微調，彌補柔性抓取系統末端與目標位置之間的距離誤差；通過模塊化設計，實現柔性臂、手腕和末端執行器的協同工作。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人清華大學深圳國際研究生院，其通訊地址為：518071 廣東省深圳市南山區桃源街道麗水路2279號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。