買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監控用IP管家,真方便！

龍圖騰網恭喜中科山海微(杭州)半導體技術有限公司申請的專利一種基于實時迭代補償的精密位置跟蹤控制算法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119669629B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510180474.7，技術領域涉及：G06F17/16；該發明授權一種基于實時迭代補償的精密位置跟蹤控制算法是由明名;顧剛設計研發完成，并于2025-02-19向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于實時迭代補償的精密位置跟蹤控制算法在說明書摘要公布了：本發明公開一種基于實時迭代補償的精密位置跟蹤控制算法，包括以下步驟：以X?Y運動平臺單軸為研究對象，經參數辨識獲得其傳遞函數；位置跟蹤器采用離散的PID比例積分微分反饋控制算法，得到反饋控制輸出信號；采用FIR有限脈沖濾波器參數化固定結構控制器進行前饋控制；設計擾動觀測器模塊，將擾動觀測器輸出補償到控制輸入，引入低通濾波器；基于卡爾曼濾波器進行實時迭代補償控制。本發明提出的實時迭代補償策略引入卡爾曼濾波器，在一定程度上能夠抑制系統噪聲影響，進而提升系統抗干擾能力和跟蹤精度；結合門控遞歸單元預測結果和模型狀態空間方程遞歸預測結果，通過估計系統狀態和噪聲協方差，提供更好的噪聲處理能力。

本發明授權一種基于實時迭代補償的精密位置跟蹤控制算法在權利要求書中公布了：1.一種基于實時迭代補償的精密位置跟蹤控制算法，其特征在于，包括以下步驟：步驟1、以水平面二維X-Y運動平臺單軸為研究對象，進行系統頻掃實驗或者單位脈沖響應實驗，記錄控制輸入和位置輸出，結合MATLAB軟件系統辨識箱獲得被控對象的傳遞函數P；步驟2、位置跟蹤器采用離散的PID反饋控制算法，得到反饋控制輸出信號ufbkTs；步驟3、基于辨識所得的傳遞函數P，采用FIR參數化固定結構控制器進行前饋控制；步驟4、利用辨識所得的系統逆模型P-1估計系統集總擾動，設計擾動觀測器模塊，將擾動觀測器輸出補償到控制輸入，并引入低通濾波器Q；步驟5、結合已有的FIR前饋，設計基于卡爾曼濾波器的實時迭代補償控制算法共同做前饋控制，利用卡爾曼濾波器結合門控遞歸單元和遞歸預測，預測實時運動期間即將出現的跟蹤誤差，通過迭代計算在線合成的前饋補償信號，進行實時迭代補償控制；具體流程包括：步驟51、基于系統模型位置輸出的在線預測；步驟52、基于卡爾曼濾波器預測位置的估計預測輸出；步驟53、前饋輸出實時迭代補償；所述步驟52中，基于卡爾曼濾波器估計預測輸出的具體內容包括：基于門控遞歸單元的軌跡誤差預測：門控遞歸單元神經網絡被用于預測系統k+Np時刻位置ypredk，訓練數據集的輸入由多個采樣點的位置、速度、加速度共同組成，訓練集輸出是經過零相位低通濾波器后的實際位置輸出；基于卡爾曼濾波器的位置輸出預測：考慮集總擾動時系統k+Np時刻輸出3式，先驗估計預測輸出為： 式中，為k時刻先驗估計狀態，為k+Np時刻先驗估計預測輸出，rk+i為k+i時刻輸入向量，fk+i為k+i時刻前饋向量，A為狀態矩陣，Br、Bf為輸入矩陣，C為輸出矩陣，i為預測范圍內的采樣周期數目，i＝0，1，...，Np-1；為狀態矩陣的Np次冪；故系統的后驗估計預測輸出為： 式中，G為卡爾曼增益，為k+Np時刻門控遞歸單元預測的位置輸出，為k+Np時刻后驗估計預測輸出，為k+Np時刻先驗估計預測輸出。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中科山海微(杭州)半導體技術有限公司，其通訊地址為：311101 浙江省杭州市臨平區喬司街道科城街180號1幢2層213-229室；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。