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龍圖騰網恭喜中國人民解放軍國防科技大學申請的專利基于深度強化學習的異構無人機群分簇方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119743815B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510248101.9，技術領域涉及：H04W40/32；該發明授權基于深度強化學習的異構無人機群分簇方法及系統是由廖曉閩;王雨來;林初善;李凱;張娜;吳東;劉漢;李有;郭蘭圖設計研發完成，并于2025-03-04向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于深度強化學習的異構無人機群分簇方法及系統在說明書摘要公布了：本發明提供一種基于深度強化學習的異構無人機群分簇方法及系統，屬于無線通信技術領域，所述方法包括：基于異構無人機群數據傳輸網絡，創建與環境進行交互的多智能體深度強化學習網絡，并初始化簇頭智能體和簇成員智能體的獎勵函數；獲取簇頭智能體的觀察信息和可能動作，以及，簇成員智能體的觀察信息和可能動作，以分別用于簇頭智能體和簇成員智能體的策略模型訓練；簇頭智能體和簇成員智能體分別采用多智能體近端策略優化算法和獨立近端策略優化方法訓練策略模型；調用訓練完成的策略模型，完成無人機群自主分簇。本發明優化了無人機數據傳輸網絡的通信效能，提升了異構無人機群頻譜共享的智能化和自動化水平。

本發明授權基于深度強化學習的異構無人機群分簇方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種基于深度強化學習的異構無人機群分簇方法，其特征在于，包括：步驟S1：基于異構無人機群數據傳輸網絡，創建與環境進行交互的多智能體深度強化學習網絡，并初始化簇頭智能體和簇成員智能體的獎勵函數；其中，異構無人機群數據傳輸網絡包括兩類無人機：簇頭無人機和簇成員無人機，簇成員無人機在分簇完成后向對應的簇頭無人機回傳數據，每個簇成員無人機僅可加入一個簇；每個簇頭無人機對應一個部署有決策模型的簇頭智能體，每個簇成員無人機對應一個部署有決策模型的簇成員智能體；所述決策模型是基于深度強化學習算法構建的；步驟S2：獲取簇頭智能體的觀察信息和可能動作，以及，簇成員智能體的觀察信息和可能動作，以分別用于簇頭智能體和簇成員智能體的策略模型訓練；步驟S3：簇頭智能體和簇成員智能體分別采用多智能體近端策略優化算法和獨立近端策略優化方法訓練策略模型；所述步驟S3具體包括：初始化簇成員智能體和簇頭智能體的Actor網絡參數（、）、Critic網絡參數（、），相應的策略網絡為（、），并創建重放緩存（、）；在每次訓練迭代中，智能體與環境進行交互，生成訓練軌跡并記錄當前獎勵，和下一個時刻的狀態，；其中，當前動作根據舊的策略網絡，生成；每一個episode訓練之后，收集兩類智能體的軌跡，，并計算價值函數的估計值，和優勢函數值，；隨后將數據和分別存入簇成員智能體和簇頭智能體的緩存和中；策略網絡梯度更新前，緩存中的數據被打亂后被分成了B個批次；策略網絡梯度更新中，以最大化近端策略優化算法剪裁目標函數為訓練方向，對每個Actor網絡的策略更新；策略網絡更新完成后，對舊的Actor網絡和Critic網絡進行更新；步驟S4：調用訓練完成的策略模型，完成無人機群自主分簇。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中國人民解放軍國防科技大學，其通訊地址為：410003 湖南省長沙市開福區德雅路109號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。