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龍圖騰網恭喜北京萬集科技股份有限公司申請的專利激光雷達的標定方法、裝置、計算機設備和存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114252868B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-16發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202011016737.4，技術領域涉及：G01S7/497；該發明授權激光雷達的標定方法、裝置、計算機設備和存儲介質是由孟令釗;房顏明;王鄧江;關喜嘉設計研發完成，并于2020-09-24向國家知識產權局提交的專利申請。

本激光雷達的標定方法、裝置、計算機設備和存儲介質在說明書摘要公布了：本公開實施例涉及一種激光雷達的標定方法、裝置、計算機設備和存儲介質。該方法通過獲取激光雷達在預設掃描范圍內的雷達點云數據，再從預設掃描范圍的精度大于預設精度閾值的地圖點云數據中，獲取預設掃描范圍對應的待匹配區域的地圖點云數據，進而將待匹配區域的地圖點云數據和雷達點云數據進行匹配，得到激光雷達的標定參數。由于地圖點云數據為高精度的地圖點云數據，實現了使用高精度的數據對激光雷達進行標定，相比于傳統的采用特定的定位設備對激光雷達進行標定的方法，本公開實施例所述的標定方法不會因定位設備的精度較低而影響標定的準確性，因此，本公開實施例提供的標定方法可以提高標定的準確性。

本發明授權激光雷達的標定方法、裝置、計算機設備和存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種激光雷達的標定方法，其特征在于，所述方法包括：獲取激光雷達在預設掃描范圍內的雷達點云數據；從所述預設掃描范圍的地圖點云數據中，獲取所述預設掃描范圍對應的待匹配區域的地圖點云數據；所述地圖點云數據的精度大于預設精度閾值；利用原始標定參數將所述待匹配區域的地圖點云數據中的特征和所述雷達點云數據中的特征進行匹配，并根據匹配結果調整所述原始標定參數，以及將符合預設標準的匹配結果對應的原始標定參數確定為所述激光雷達的標定參數；所述待匹配區域的地圖點云數據和所述預設掃描范圍內的雷達點云數據中包含相同的待匹配物體；所述標定參數包括激光雷達坐標系原點的經度、緯度、海拔和所述激光雷達坐標系原點的旋轉角度，所述旋轉角度包括繞經度旋轉角度、繞緯度旋轉角度、繞海拔旋轉角度；所述旋轉角度由第一投影夾角和第二投影夾角確定，所述第一投影夾角為第一特征集合中兩個第一特征之間的線段在雷達坐標系中的預設平面上的第一投影線段形成的夾角，所述第二投影夾角為第二特征集合中兩個第二特征之間的線段在地理坐標系中的預設平面上的第二投影線段形成的夾角，所述第一特征集合由靜態雷達點云數據構成，所述第二特征集合由待匹配區域的地圖點云數據構成。

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