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龍圖騰網恭喜杭州匯萃智能科技有限公司;金華匯萃智能科技有限公司;蘇州匯萃智能科技有限公司;嘉興逸君辰科技有限公司申請的專利一種基于立體視覺的機械手外接不規則非對稱工具的標定方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114939867B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-16發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210351439.3，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權一種基于立體視覺的機械手外接不規則非對稱工具的標定方法及系統是由許允迪;周才健;周柔剛設計研發完成，并于2022-04-02向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于立體視覺的機械手外接不規則非對稱工具的標定方法及系統在說明書摘要公布了：本發明公開的一種基于立體視覺的機械手外接不規則非對稱工具的標定方法及系統，所述方法通過計算工具中心點從拍攝位置移動到目標物中心，且機械手末端的方向與目標物坐標系方向對齊的機械手末端相對移動變換矩陣，根據相對移動變換矩陣計算移相對動，通過控制機械手再次移動，計算補償矩陣，利用補償矩陣進行控制機械手進行相對運動，即可直接將工具與目標物對準。本發明解決了機械手應用中不規則非對稱外接工具的工具坐標系難以標定的問題。

本發明授權一種基于立體視覺的機械手外接不規則非對稱工具的標定方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種基于立體視覺的機械手外接不規則非對稱工具的標定方法，其特征在于，包括以下步驟：確定目標物坐標系的方向及位置，并分別對工具中心點、相機進行標定；計算工具中心點從拍攝位置移動到目標物中心，且機械手末端的方向與目標物坐標系方向對齊的機械手末端相對移動變換矩陣；根據相對移動變換矩陣計算相對移動，所述相對移動包括：相對平移量和旋轉量；具體過程為：相對移動變換矩陣為剛性變換，前三行三列為旋轉矩陣R，最后一列為平移量t，相對移動的位置變化即變換矩陣中的平移量t，利用matlab函數rotm2eul計算得到旋轉量，機械手的方向旋轉量用Rz、Ry、Rx三個歐拉角表示；機械手末端根據得到的相對平移進行第一次相對運動，并記此時的機械手末端在機械手基坐標系下的位姿為P1；控制機械手繞工具中心點旋轉運動，使得工具方向與目標物方向對準；并記此時的機械手末端在機械手基坐標系下的位姿為P2；根據位姿P1和P2計算補償矩陣；具體過程為：位姿P1的x,y,z位置為t1，其中x,y，z表示位姿P1的坐標，歐拉角姿態用matlab函數eul2rotm轉換為旋轉矩陣R1；位姿P2的位置為t2，姿態旋轉矩陣為R2，則位姿P1到位姿P2的補償矩陣為： 利用補償矩陣計算相對運動歐拉角，控制機械手進行相對運動，即可直接將工具與目標物對準；過程為：確定固定轉換關系：相機-機械手末端工具TCP-機械手末端工具方向與機械手末端旋轉補償獲取相機拍攝得到的目標物在相機中的位置和方向計算出從拍攝位置運動到不規則不對稱工具對準目標物的機械手末端相對運動轉換矩陣： 利用現有的工具計算機械手運動的歐拉角，控制機械手按照計算得出的歐拉角進行相對運動，即可直接將工具與目標物對準。

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